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第期电子学报年月轮椅机器人异构主从臂关节空间中的运动映射研究龚道雄何睿左国玉于建均北京工业大学信息学部自动化学院北京计算智能与智能系统北京市重点实验室北京摘要轮椅机器人系统是一种用于帮助有肢体运动困难的老年人残疾人完成各种日常生活操作的辅助机器人研究异构主从臂之间的运动映射算法有助于提高此类机器人系统控制操作的便捷性和直观性本文以人手臂作为通用主臂异构的机械臂作为从臂采用穿戴式人体运动运动捕捉系统获取人手臂的关节运动数据然后根据从机械臂的构型特征将其关节分为肩肘腕组研究在关节空间中由主臂到从臂的
第２期 电 子 学 报 Ｖｏｌ．４６ Ｎｏ．２
２０１８年２月 ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｆｅｂ． ２０１８
轮椅机器人异构主从臂
关节空间中的运动映射研究
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