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c机械手臂智能控制器的研究-文献综述 苏州大学本科生毕业设计(论文)附件:文献综述 关于“机械手臂控制器”的文献综述 苏州大学 应用技术学院 10电子 1016405047 王少峰 1. 引言 随着科学的进步和发展，对工作效率要求的逐步提升，以及人工操作的逐步淘汰，越来越多的工厂开始选择使用机器人或者机械手臂来进行工业流水线的操作。很多的工厂已经实现了1人车间甚至是无人车间。特别是在一些大型企业中，几万平方米的厂房里仅仅只需要数十个工程师就可以实现每天数百万的产品生产和包装。在这些工厂里，很多的机器人都通过机械手臂对物体进行抓取及操作。通过多个伺服电机和传感器，达到所需要的操作动作要求。 2. 研究的方法 2.1. 设计背景 在现代工业中，机械手臂作为高效率的操作装置被广泛应用于科研，机械、冶金、石油化学、国防等工业部门中，随着对生产效率、产品质量的要求不断提高和产量的增长，越来越多的工厂要求能自由控制机械手臂的运动及能够对机械手臂的手掌物体的感应识别。 在可控制操作系统中，步进电机相对普通电机来说，步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。 他可以实现开环控制，即通过驱动器信号输入端输入的脉冲数量和频率实现步进电机的角度和速度控制，无需反馈信号。但是步进电机不适合使用在长时间同方向运转的情况，容易烧坏产品，即使用时通常都是短距离频繁动作较佳。因此特别适合用于往