机械手控制的设计与实现.docVIP

机械手控制的设计与实现 摘 要 生产技术和生产力的高速发展，要求现代化企业必须有更高的生产效率，更 高的自动化程度及其安全可靠性。机械手可以实现多工步的自动换装，使用可靠 安全，通过程序更换就可以实现功能升级。机械手在扩大生产范围，缩短新产品 的试制周期，加速产品的更新换代，降低成木和减轻工人劳动强度起到重要作用。 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在 眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备 生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展 过程中的重耍产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强 度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行 业屮，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、 装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手己发 展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备 和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送 装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用 的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开 发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是 十分必要的。因此