Nuttx操作系统进程切换调度实时性的形式化验证-计算机应用与软件.PDFVIP

第３５卷第７期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３５Ｎｏ．７ ２０１８年７月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｊｕｌ．２０１８ Ｎｕｔｔｘ操作系统进程切换调度实时性的形式化验证 １ ２ ２ 郝英华 　王　瑞 　李晓娟 １（首都师范大学信息工程学院　北京 １０００４８） ２（首都师范大学高可靠嵌入式系统技术北京市工程研究中心，电子系统可靠性技术北京市重点实验室　北京 １０００４８） 摘　要　　随着工业机器人的发展，实时性操作系统在工业控制领域的地位越来越重要。实时调度对实时操作 系统的实时性有重要影响，是提高系统实时性的关键技术。Ｎｕｔｔｘ操作系统就是一个实时操作系统，它有三种调 度策略：先来先服务、时间片轮转法以及零星调度。首次提出对以上三种调度策略进行切换，使得任务到达时能 够根据自身的特点去选择适合自己的调度策略，以便得到更快的响应。对切换策略建立时间自动机模型；用计算 树逻辑公式对实时性进行了形式化描述；在模型检测工具时间自动机Ｕｐｐａａｌ中进行了验证。结果表明该切换策 略能够使任务在规定的时间内更好地完成操作，满足了系统的实时性。 关键词　　工业机器人　实时调度　Ｎｕｔｔｘ操作系统　切换　实时性　时间自动机Ｕｐｐａａｌ 中图分类号　ＴＰ３１６　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１８．０７．００３ ＦＯＲＭＡＬＭＯＤＥＬＩＮＧＡＮＤＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮＯＦＲＥＡＬＴＩＭＥＳＷＩＴＣＨ ＳＣＨＥＤＵＬＩＮＧＩＮＮＵＴＴＸＯＰＥＲＡＴＩＮＧＳＹＳＴＥＭ １ ２ ２ ＨａｏＹｉｎｇｈｕａ　ＷａｎｇＲｕｉ　ＬｉＸｉａｏｊｕａｎ １（ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅ，ＣａｐｉｔａｌＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４８，Ｃｈｉｎａ） ２（ＨｉｇｈｌｙＲｅｌｉａｂｌｅＥｍｂｅｄｄｅｄＳｙｓｔｅｍＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒ，ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｙｓｔｅｍＲｅｌｉａｂｉｌｉｔｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＣａｐｉｔａｌＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｗｉｔｈｔｈｅｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓ，ａｒｅａｌｔｉｍｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｉｓｂｅｃｏｍｉｎｇｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｌｙｉｍｐｏｒｔａｎｔ．Ｒｅａｌｔｉｍｅｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇｉｓｔｈｅｋｅｙｉｓｓｕｅｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓｙｓｔｅｍｓｒｅａｌｔｉｍｅ ｐｒｏｐｅｒｔｙ．Ｎｕｔｔｘｉｓａｒｅａｌｔｉｍｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｒｅａｒｅｔｈｒｅｅｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｉｅｓ：ｆｉｒｓｔｃｏｍｅｆｉｒｓｔｓｅｒｖｉｃｅ，ｒｏｕｎｄ ｒｏｂｉｎａｎｄｓｐｏｒａｄｉｃｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ．Ｗｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｓｗｉｔｃｈｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅｔｈｒｅｅｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｉｅｓｓｏｔｈａｔｔｈｅｔａｓｋｃｏｕｌｄ ｃｈｏｏｓｅｐｒｏｐｅｒｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｒｏｗｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｔｏｇｅｔａｆａｓｔｅｒｒｅｓｐｏｎｓｅ．Ｔｈｅｔｉｍｅａｕｔｏｍａｔａｍｏｄｅｌ ｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｗｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄｔｈｅｓｅｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｗｉｔｈｔｈｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｔｒｅｅｌｏｇｉｃｆｏｒｍｕｌａ．Ｅａｃｈｐｒｏｐｅｒｔｙｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄｉｎ ｔｈｅｍｏｄｅｌｃｈｅｃｋｉｎ