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复杂三维环境中的路径规划方法 晏飞 刘一莎 肖继忠 摘要：本文介绍了在复杂环境中的无人机 （UAV）三维路径规划算法。在该算法 中，环境是由八叉树算法分为体素。为了满足UAV 的安全要求，自由空间被自 由体素，其具有足够的空间余量为UAV 穿过表示。边界框数组在整个三维空间 来评价自由体素连通创建。概率路线图方法 （PRM）由边界框阵列中随机抽样改 进，以确保路线节点的在3D 空间中的更有效的分配。根据连接评估，路线图是 用来通过使用A *算法来规划的可行路径。实验结果表明，该算法在复杂的3D 环境有效。 关键词：3D 路径规划，复杂的环境中，无人机 （UAV），概率路线图法 （PRM）， 八叉树 1 引言 [1] 近年，无人机 （UAV）正被越来越多地用于许多领域，如消防 ，救灾难度太 [2] [3] [4] [5] 大或危险的任务 ，搜救 ，目标跟踪 ，以及面向空间的应用 。对于这些应用， 所述UAV 应计划在其工作空间中的非碰撞路径的能力。