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中南大学交通运输工程学院 专业综合性与创新性实践报告 班级： 　 姓名： 学号： 摘要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其能量自摆起，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。 本文主要研究内容是：对直线一级倒立摆，其初始状态为静止下垂状态，为使其转化为竖直向上状态，需要给摆杆加以力的作用。本实验我们采用Bang-bang自摆起的方法进行起摆控制，再利用模糊算法保证稳摆。通过Simulink进行仿真，获得最快达到稳定性能的参数；再借助MATLAB实时控制软件实验平台，验证其起摆及稳摆性能。 关键词：一级倒立摆，Bang-bang自摆起，模糊算法，MATLAB仿真 选题背景 倒立摆系统是一个典型的自不稳定系统，其中摆作为一个典型的振动和运动问题，可以抽象为许多问题来研究。 倒立摆系统的研究具有重要的理论意义和应用价值，对其控制研究是控制领域研究的热门课题之一，国内外的专家学者对此给予了广泛的关注。国内对于单级倒立摆口钉和二级倒立摆系统的研究已经历了很长的历程，并且有很多控制成功的报道。 倒立摆系统的Bang-Bang起摆和模糊控制原理简述如下：用一种强有力的