4.2劳思稳定判据.pptVIP

4.2 代数稳定判据 上面得到了系统稳定的充分必要条件，但直接检查系统的全部特征根是否都在复平面左半部，或者是否都在复平面的单位圆内是很困难的。本节介绍代数稳定判据，从特征方程的系数之间的关系，判别系统稳定性。 4.2.1 线性连续系统的代数稳定判据 1. 劳思稳定判据 设系统的特征方程为: (4.22) 劳思（Routh）稳定判据是利用劳思表第一列数的符号变化判别系统的稳定性。劳斯表构成如下： 表中 直至其余全为0。 直至其余全为0。 直至其余全为0。 在列劳思表时，为了简化运算，可以用一个正数遍乘同一行中的所有元素，不影响判别结果. 劳思稳定判据：系统稳定的充分必要条件是劳思表的第一列数的符号相同。而且，系统正实部特征根的个数等于劳思表第一列数的符号变化次数. 例4.2 已知系统的特征方程为： 用劳思稳定判据判别系统稳定性。 解：劳思表的构成如下：第一列数符号相同，故系统稳定。 ? 例4.3 已知系统的特征方程为: 用劳思稳定判据判别系统稳定性。 解：显然特征方程系数的符号不相同,不满足稳定的必要条件,所以系统是不稳定的. 下面用劳思判据判别系统稳定性，不仅得到相同的结论，而且可以确定有几个不稳定的特征根。劳思表构成如下： 因为劳思表第一列数符号变化2次，所以系统是不稳定的，有2个特征根在右半S平面。 在列劳思表时，可能遇到一种特殊情况：劳思表中某一行的第一列数为0，其余不全为0。这时可以用一个很小的正数（也可以是负数）代替这个0，然后继续列劳思表。 例4.4 已知系统 的特征方程为 用劳思稳定判据判别系统稳定性。 解 劳思表构成如下：  因为 是一个很小的正数，所以 ，因此劳思表第一列数符号变化2次，所以系统是不稳定的，有2个特征根在右半S平面。 在列劳思表时，还可能遇到另一种特殊情况：劳思表中某一行的数全为0。这时可以用上一行的数构成所谓辅助多项式，将辅助多项式对变量s求导，得到一个新的多项式，然后，用这个新多项式的系数代替全为0这一行的数，继续列劳斯表。 设劳思表中 行全为0， 行的数分别为 , , 等，则辅助多项式为 （4.23) 对 s求导得 （4.24） 则 行的系数分别替换为 , , , … 。 劳思表中出现某一行的数全为0，表明系统存在对称于原点的特征根。就是说，系统特征根中或者存在两个符号相反、绝对值相等的实根；或者存在一对共轭纯虚根；或者存在实部符号相反、虚部数值相等的两对共轭复根；或者上述几类根同时存在。 对称于原点的所有特征根都可以通过求解辅助方程得到，而且，辅助方程的根都是对称于原点的所有特征根。正因为如此，辅助方程或多项式的最高幂次总是偶数，等于对称于原点的特征根的个数。 例4.5 已知系统的特征方程为 ： 用劳思稳定判据判别系统稳定性。 解 劳斯表构成如下：   因为劳思表第一列数符号变化1次，所以系统是不稳定的，有1个特征根在右半S平面。 求解辅助方程 ： 可得系统对称于原点的特征根为 , . 应用劳思判据可以确定保证系统稳定的系统参数取值范围，这在系统设计中是很有用的。下面举例说明。 例4.6所示的系统，其中， ， ，确定保证系统稳定的参数 的取值范围。 解 系统的开环传递函数为： 特征方程为： 劳思表构