注塑机机械手程序教.pptVIP

本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式 L型取件 变形 L型取件 有嵌件式取件 变形有嵌件式取件 主待机位：开始取件前主臂所处位置，是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置（如图点1） 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2） 主取产品：主臂取注塑件的位置（如图点3） 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备上行到模外的位置（如图点4） 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位置（如图点5） 装箱位置：主臂放置产品的位置。 主臂的主要位置 副待机位：开始取件前副臂所处位置，是机械手副臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置（如图点6） 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7） 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如图点8） 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准备上行到模外的位置（如图点9） 副臂上行：主臂从模内上行到模外的位置（如图点10） 副放水口：副臂放置水口的位置。 副臂的主要位置 主臂运动顺序 主待机位→主臂下行→主取产品→主臂后行→主臂上行→装箱位置（不良品位） 教导时主臂的定位顺序 主取产品→主臂后行，主臂下行→主待机位→主臂上行→装箱位置（不良品位） 副臂运动顺序 副待机位→副臂下行→副夹水口→副臂后行→副臂上行→副放水口 教导时副臂的定位顺序 副夹水口→副臂后行，副臂下行→副待机位→副臂上行→副放水口 教导程序主画面介绍 教导程序验证画