多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制.PDFVIP

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2018-12-14 发布于天津
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多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制

36 5 宇航学报 Vol． 36 第卷第期 No． 5 2015 5 Journal of Astronautics May 年月 2015 多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制 1，2 1 1 ，，邹宇鹏张立勋李来禄 (1．， 15000 1 ;2 ． ( ) ， 266580) 哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨中国石油大学华东机电工程学院青岛 : ，摘要为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题针对现有的航天员训练设备功能单、，。、，一训练效果不理想的现状研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人基于模块化可重构的机器人构型通过，，、机器人模拟重力环境的负载特征把相应的载荷施加到人体上实现航天员在失重环境下进行跑步卧推和负重深， ; 蹲等体育训练帮助航天员减轻或者克服空间适应综合征带来的不利影响在此基础上提出一种机器人双闭环力，，，，控制策略人机跑步训练实验结果表明本文研制的多模式航天员训练机器人构型合理控制策略有效可以辅助在失重环境下生活和工作的航天员开展体育训练。 : ; ; ; 关键词航天员训练机器人柔索驱动被动式力伺服力控制中图分类号:TP242 ． 3 文献标识码:A 文章编号:1000-1328 (2015)05-0566-08 DOI :10 ． 3873 /j ． issn． 1000-1328． 2015 ． 05 ． 011 Force Control of Multimodal Cable Driven Astronaut Training Ｒobot ZOU Yu-peng1，2 ，ZHANG Li-xun1 ，LI Lai-lu1 (1． College of Mechanical and Electrical Engineering ，Harbin Engineering University ，Harbin 15000 1，China ; 2 ． College of