基于超声相控阵机器人避障设计.PDFVIP

山东科学 第２４卷　第３期　２０１１年６月出版 ＳＨＡＮＤＯＮＧＳＣＩＥＮＣＥ Ｖｏｌ．２４Ｎｏ．３Ｊｕｎ．２０１１ 文章编号：１００２４０２６（２０１１）０３００７５０４ 基于超声相控阵的机器人避障设计  李雯雯，杨济民 ，厉彦忠，李大鹏，杨娟 （山东师范大学物理与电子科学学院，山东济南２５００１４） 摘要：对机器人避障系统的超声相控阵进行了二维相控阵设计，给出了一种聚焦扫描的新方法，分析了回波信号。通过 对前方ｍ ｎ个点的聚焦，实现了对前方环境中障碍的实时探测。  关键词：相控阵；避障；聚焦 中图分类号：ＴＰ３０２．１　　　文献标识码：Ａ Ｄｅｓｉｇｎｏｆｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｐｈａｓｅｄａｒｒａｙｂａｓｅｄｒｏｂｏｔｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ 