基于趋近律滑模控制的智能车辆轨迹跟踪研究.PDFVIP

２０１８年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ３期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０３．０４８ 基于趋近律滑模控制的智能车辆轨迹跟踪研究 姜立标　吴中伟 （华南理工大学机械与汽车工程学院，广州 ５１０６４０） 摘要：针对目前已有智能车辆轨迹跟踪控制存在跟踪精度低、鲁棒性弱等问题，结合滑模控制响应迅速、抗干扰能 力强的优点，提出一种基于趋近律的滑模控制方法。提出的趋近律通过特殊幂次函数和反双曲正弦函数的组合， 提高了系统状态的趋近速度并且平滑和限制了抖振现象，可实现控制车辆平顺快速跟踪参考轨迹。在 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软 件上搭建了车辆运动学模型并进行轨迹跟踪仿真实验，通过与双幂次趋近律滑模控制进行对比验证了控制效果。 仿真实验结果表明，相对于双幂次趋近律滑模控制，提出的趋近律滑模控制的车辆能更快地跟踪到参考轨迹，横向 和纵向误差收敛速度明显增快，航向角抖振现象减弱，系统具有更快的趋近速度，并且抖振现象被削弱。 关键词