机器人学_第6章_动力学.pptVIP

6.1 引言 6.2 拉格朗日力学方程 6.3 机械手的动力学方程 6.4 牛顿-欧拉方程 6.5 逆动力学方程 ; 动力学是机器人控制的基础，本章主要从控制的角度来研究机械手的动力学问题。机械手通常是一种开链式多关节机构，是一种复杂的动力学系统，需要采用系统的分析方法来研究它的动态特性。 本章我们运用拉格朗日力学原理和牛顿-欧拉公式来分析机械手的动力学问题，使用两种方法求取了两自由度机械手的动力学方程。 最后，介绍了逆动力学的计算方法。; 拉格朗日算子 L 定义为系统的动能 K 与势能 P 的差 L = K – P (6.1) 系统的动能和势能可以用任何能使问题简化的坐标系统来表示，并不一定要使用笛卡尔坐标。 动力学方程通常表述为 其中，qi是表示动能和势能的坐标值， 是速度，而Fi是对应的力或力矩，Fi是力还是力矩，这取决于qi是直线坐标还是角度坐标。这些力、力矩和坐标分别称为广义力、广义力矩和广义坐标。; 为了说明问题，我们看一个具体例子，假定有如图6.1所示的两连杆的机械手，两个连杆的质量分别为m1、m2，由连杆的端部质量代表，两个连杆的长度分别为d1、d2，机械手直接悬挂在加速度为g的重力场中，广义坐标为θ1和θ2。; 动能的一般表达式为 ，质量m1的动能可直接写出 势能与质量的垂直高度有关，高度用y坐标表示，于是势能可直接写出 对于质量m2，由图6.1，我们先写出直角坐标位置表达式，然后求微分，以便得到速度 ;速度的直角坐标分量为 ;从而动能为;拉格朗日算子 L = K – P 可根据式(6.3)、(6.4)、(6.10)和(6.11)求得;为了求得动力学方程，我们现在根据式(6.2)对拉格朗日算子进行微分;根据式(6.2)，把式(6.14)与(6.15)相减就得到关节1的力矩;(6.17);于是关节2的力矩为; 在方程（6.21）和（6.22）中各项系数 D 的含义如下： Dii — 关节 i 的等效惯量（Effective inertia）， 关节 i 的加速度使关节 i 产生的力矩 Dij — 关节 i 与关节 j 之间的耦合惯量（Coupling inertia） 关节 i 或关节 j 的加速度分别使关节 j 或 i 产生的力矩 和 Dijj — 由关节 j 的速度产生的作用在关节 i 上的向心力 系数 （Centripetal force） Dijk — 作用在关节 i 上的复合向心力（哥氏力 Coriolis force）的组合项 系数，这是关节 j 和关节 k 的速度产生的结果 Di — 作用在关节 i 上的重力（Gravity） ; 把方程(6.16)、(6.20)与(6.21)、(6.22)比较，我们就得到各项系数的值： 等效惯量 D11 = [(m1 + m2)d12 + m2d22 + 2m2d1d2cos(θ2 )] (6.23) D22 = m2d22 (6.24) 耦合惯量 D12 = m2d22 + m2d1d2cos(θ2 ) (6.25) 向心加速度系数 D111 = 0