两轮自平衡倒立摆式机器人系统设计与控制——毕业论文.doc

中 文 摘 要 英 文 摘 要 分 类 号 密 级 U D C 单位代码 大 连 海 事 大 学 工程硕士学位论文 两轮自平衡倒立摆式机器人系统设计与控制 指 导 教 师 职 称 学位授予单位 大连海事大学 申请学位类别 工程硕士 工程领域 控制工程 论文完成日期 答辩日期 答辩委员会主席 摘 要 两轮自平衡倒立摆式机器人是一个本质不稳定系统，由于其自身的特性，可以用来研究各种控制算法。它具有结构简单、成本低、能量利用率高