第七章控制系统的校正指引.pptVIP

（4）滞后校正环节 超前校正 附加放大器 在?处滞后校正引起的滞后足够小 （5）确定校正装置参数 ？？？ （6）校验 s－1 s－1 μF μF kΩ kΩ kΩ kΩ 3、滞后—超前校正装置 折衷的响应特性 （稳态响应和瞬态响应均适当改善） 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 校正后系统的单位速度响应曲线对比 1、超前校正装置 最快的响应 2、滞后校正装置 系统响应最缓慢 但其单位速度响应却得到了明显的改善 超前、滞后、滞后-超前校正的比较 工作机理 超前校正 相位超前效应,附加增益补偿衰减 滞后校正 高频衰减特性 工作效应 超前校正 增大了相位裕量和带宽 缩短瞬态晌应时间 系统对噪声更加敏感 滞后校正 改善稳态精度 带宽减小 滞后超前校正 快速响应 良好稳态精度 超前校正 有可能提供更高的增益交界频率 较大的带宽、调整时间的减小。 主要用于增大的稳定裕量 补偿超前校正网络本身的衰减 附加的增益增量； 超前校正比滞后校正需要更大的增益； 系统的体积和重量越大，成本越高。 !!系统若需具有快速响应特性，应采用超前校正。但是,若存在噪声，则带宽不能过大，因为随着高频增益的增大，系统对噪声更加敏感。 降低了高频段的增益，未降低低频段的增益 系统的总增益增大，低频增益增加； 从而提高稳态精度。 带宽减小 较低的响应速度； 衰减任何高频噪声。 ！！虽然应用超前、滞后和滞后—超前校正装置可完成大多数系统的校正任务，但对复杂的系统，采用由这些校正装置组成的简单校正，可能仍得不到满意的结果。此时，必须采用其它形式的校正装置。 滞后校正 第四节 控制系统反馈校正 ！降低对被包围元件 参数变化的敏感性 一、反馈校正的特点 ！消除不希望的 G2(s)的特性 等效替代串联校正 位置反馈（硬反馈） ！串联超前校正！ ！等效环节仍为惯性环节，但开环增益及时间常数均减小。 速度反馈（软反馈） ！串联超前校正！ ！等效传递函数与未校正前相同，但开环增益及时间常数均减小。 近似速度反馈（软反馈） ！滞后－超前校正 特点：不降低开环增益 串联校正比反馈校正简单，但串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低，因为其减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。 反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成，对某些系统可能难以应用。 二、反馈校正与串联校正的比较 ！反馈校正可以起到与串联校正同样的作用， 且具有较好的抗噪能力。 三、反馈校正的综合 注意 由于|G2(jω)Hc(jω)| 1，故在受校正频段 Hc(ω) + L2(ω) ＝ Ls(ω) － Lds(ω) 0 Ls(ω) － Lds(ω)越大，校正装置精度越高。 局部反馈回路必须稳定。 例1 实际设计时，也可先采用串联校正方法得到满意的已校开环传递函数，然后用等效的局部反馈校正来实现。 （分析法）预先选择参数待定的反馈校正装置，根据性能要求通过分析法确定参数。 * 第七章 控制系统的综合和校正 一、串联校正的综合法 绘制系统固有对数幅频特性Ls(?) 按预定的品质指标，绘制希望对数幅频特性Lds(?) 求得所要设计的串联校正装置的对数幅频特性 Lc(?) 写出相应的串联校正装置的传递函数Gc(s) 按Gc(s)选择校正装置的具体实现 校验 第三节控制系统串联校正 取 C2= 10μF R1= 263kΩ R2= 24kΩ C1= 10μF 系统不稳定； 系统稳定 但瞬态响应不满意、稳态误差不满意 超前或PD ?改变响应曲线的高频部分，提高?c 二、串联校正的分析法 滞后或PI 系统稳定满意的瞬态响应和频带宽度 ?维持高频部分； 稳态精度超差 ?提高低频增益，减小稳态误差 滞后-超前或PID 系统稳定 但稳态精度不满意 ?增大低频增益 瞬态响应不满意 ?提高?c 比较 设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为 ，若要求使系统静态速度误差系数Kv等于20s－1，相位裕度γ不小于50°。 超前串联校正 ?c? 相频超前? 系统带宽? 稳定裕度? （1）根据误差等稳态指标的要求，确定系统的开环增益K 二、串联校正的分析法 超前串联校正 设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为 ，若要求使系统静态速度误差系数Kv等于20s－1，相位裕度γ不小于50°