基于can总线直流电机控制系统.docVIP

 摘 要 【关键词】LPC1768 PWM L298N  目 录  第一章 绪论 概述 CAN总线是一种缩写，全称应是“控制器局域网络总线”，是英文Controller Area Network的首字母组合而成的。它是总线的一种，与我们常见的USB总线属于一类概念，只不过CAN总线采用差分信号传输，有很强的错误检测能力，通信距离远，因此被用到一些特殊的场合，比如汽车，厂矿等干扰较强的地方。CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维通信速率可达1MBPS直流电机具有调速性能好、控制方法灵活多变、运行效率高、起动转矩大、过载能力强及运行寿命长等诸多优点，尤其是近些年来永磁材料性能的不断提高及其生产制造成本的不断下降，使得直流电机广泛应用于空调、电动泵、风机、打印机、机器人、电动自行车等各类产品中。 第二节 设计题目 嵌入式系统往往存在着体积的限制。因此通常需要制作多块电路板，电路板间的距离在10cm~50cm（产品外观决定）。电路板间通过CAN总线进行通信。 设计要求： 电机控制板 控制6~8路5V直流电机，电池供电（6V，最好选用充电锂电池）。 电机控制板与主板间利用CAN接口进行通信。 编写主板（LPC1768开发板）与电机控制板间的电机控制程序。 调试。 设计内容 1、制定解决方案，设计基于CAN总线的直流电机控制系统，实现信息通信，电机执行相应动作等； 2、确定设计方法； 3、掌握CAN总线的基本原理； 4、掌握LPC1768的基本原理； 5、CAN总线通信程序功能测试； 6、电机驱动芯片的选择与电路的构建； 7、电机驱动程序（PWM输出和PID矫正）； 8、实验装置调试； 9、完成报告。 第节 1.1 所示。 第节 总体方案设计第节 第节 第节 Cortex-M3 LPC1768为控制核心，通过OV7670获取实时图像，处理器处理获取的图像，并识别障碍物，产生相应的PWM信号。处理器将信号写入CAN控制器的输出缓冲区，由CAN总线的控制寄存器ICR控制数据发送，发送完毕，发送标志位清空。 另一块开发板接收数据缓冲区接收到CAN总线上传来的数据，进入中断，还原数据，将数据发送给处理器进行电机控制，接受标志位清空，退出中断，等待下一次数据。数据传输到L298N电机驱动芯片后，控制改变电机A、B的速度以实现对应功能。下图为系统整体工作流程图。 CAN PWM 速度控制 图 2.3 系统工作流程图 根据要求，小组选用双H桥电机驱动模块主控芯片:L298N 工作模式:H桥驱动（双路）逻辑电压:5V 驱动电压:5V-35V逻辑电流:0mA-36mA 驱动电流:2A(MAX单桥)存储温度:-20℃ 到 +135℃ 最大功率:25W 本模块使用ST公司的L298N作为主驱动芯片，具有驱动能力强，发热量低，抗干扰能力强的特点。本模块可以使用内置的78M05通过驱动电源部分取电工作，但是为了避免稳压芯片损坏，当使用大于12V驱动电压的时候，使用外置的5V逻辑供电。本模块使用大容量滤波电容，续流保护二极管，可以提高可靠性。 图 2.4 设计电路图 实物演示效果 通过不断地调试，我们终于在显示屏上得出了客观的效果。当遇到弯道时，屏幕显示出弯道，并识别出了弯道；当遇到直道时，屏幕显示出直道，并识别出了直道。如下图所示： 图2.5 弯道显示图 图2.6 弯道显示提示 图2.7 直道显示图 图2.8 直道显示提示 第节 第章 本人主要负责电机驱动芯片的选择与电路的构建。 电机驱动芯片的选择 电机的驱动芯片，我们经过详细的讨论和查阅相关资料最终选定了L298N这款芯片。 该芯片主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。并且使用L298N芯片芯片应用面非常广，可以驱动两台直流电机，刚好符合我们的要求。 另外，L298N内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输