基于ADAMS的PGZX-1型炉管爬行机器人建模与仿真.PDF

2013 年 8 月 机械科学与技术 August 2013 32 8 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 8 第 卷 第 期 基于ADAMS 的PGZX-1 型炉管爬行 机器人建模与仿真 1 1 2 3 ， ， ， 何 富君 张灵聪 李秀伟 张怀钰 1 2 ( ， 163318 ; ， 1637 14 ; 东北石油大学机械科学与工程学院 大庆 大庆石化公司 大庆 何富君 3 ， 163319) 大庆油田有限责任公司第一采油厂 大庆 : ， PGZX-1 ， 摘 要 设计 了一种针对竖直管道 依靠履带运动的 型炉管爬行机器人 该机器人主要应用于 ， 。 ， 加热炉炉管检测 可解决细长管小间隙单向排布管群检测难题 本文着重研究机器人履带行走装置 SolidWorks ， ADAMS ， ， 首先运用 进行机体建模 再通过 进行仿真分析 利用宏命令添加约束及载荷 对履 、 、 ， ， 带块与带轮 管柱之 间的压力 速度和加速度等进行仿真 分析了履带爬行的特点 明确履带受力情况 ， ， 。 及运动状态 并得 出相应曲线 为履带式机器人爬升竖直管道的研究提供参考依据 : ; ; ; 关 键 词 炉管 机 器人 仿真 分析 中图分类号:TH12 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)08-1182-04 Modeling and Simulating PGZX-1 Pipe Climbing Ｒobot with ADAMS 1 1 2 3