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平面关节型机器人关节力矩的卡尔曼估计
( )
浙 江 大 学 学 报 工学版
第 卷第 期 Vol.52No.5
52 5
( )
年 月 JournalofZheian Universit Enineerin Science
j g y g g Ma 2018
2018 5 y
: /
DOI10.3785 .issn.1008-973X.2018.05.015
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平面关节型机器人关节力矩的卡尔曼估计
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张铁 梁骁翃
( , )
华南理工大学 机械与汽车工程学院 广东 广州 510640
: , ,
摘 要 为了解决常用测电流获取机器人关节力矩方法中 各种噪声干扰使所得关节力矩波动较大 影响机器人控
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制信息可靠性的问题 提出基于机器人动力学模型的卡尔曼滤波方法对关节力矩进行估计 运用牛顿欧拉方法对
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平面关节型机器人 进行动力学建模 获得非线性连续的机器人关节力矩方程 通过多元函数一阶泰勒展
SCARA .
开将非线性连续的关节力矩方程转换为关于关节力矩的线性离散状态空间模型 利用卡尔曼滤波方法对关节力矩
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进行估计 实验结果表明 该关节力矩估计方法对机器人前两轴的关节力矩估计精度较好 与均值滤波方法相比均
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方根误差分别减少了 和 且实时性较好 完成一次估计平均需时不超过 但关节力矩值的估计精
2.9% 14.7% 1ms.
度受动力学模型精度的影响.
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关键词 平面关节型机器人 动力学模型 关节力矩 卡尔曼估计
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( )
TP24 A 1008 973X201805 0951 09
Kalmanfilter-basedSCARArobotointtorueestimation
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