人工智能ArtificialIntelligence培训课件.ppt

* 积木世界的机器人规划 积木世界由一些有标记的立方形积木，互相堆迭在一起构成；机器人有个可移动的机械手，它可以抓起积木块并移动积木从一处至另一处。 2018-12-16 史忠植 人工智能：智能机器人 * 机器人能够执行的动作举例如下： unstack(a,b)：把堆放在积木b上的积木a拾起。在进行这个动作之前，要求机器人的手为空手，而且积木a的顶上是空的。 stack(a,b)：把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机械手必须已抓住积木a，而且积木b顶上必须是空的。 pickup(a)：从桌面上拾起积木a，并抓住它不放。在动作之前要求机械手为空手，而且积木a顶上没有任何东西。 putdown(a)：把积木a放置到桌面上。要求动作之前机械手已抓住积木a。 积木世界的机器人规划 2018-12-16 史忠植 人工智能：智能机器人 * 综合机器人的动作序列，即在某个给定初始情况下，经过某个动作序列而达到指定的目标。 机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑公式构成： ON(a,b)：积木a在积木b之上。 ONTABLE(a)：积木a在桌面上。 CLEAR(a)：积木a顶上没有任何东西。 HOLDING(a)：机械手正抓住积木a。 HANDEMPTY：机械手为空手。 积木世界的机器人规划 2018-12-16 史忠植 人工智能：智能机器人 * 目标在于建立一个积木堆，其中，积木B堆在积木C上面，积木A又堆在积木B上面。 C B A 机械手 A B C 机械手 （a）初始布局 （b）目标布局 积木世界的机器人规划 2018-12-16 史忠植 人工智能：智能机器人 * 初始布局可由下列谓词公式的合取来表示： CLEAR(B)：积木B顶部为空 CLEAR(C)：积木C顶部为空 ON(C，A)：积木C堆在积木A上 ONTABLE(A)：积木A置于桌面上 ONTABLE(B)：积木B置于桌面上 HANDEMPTY：机械手为空手 积木世界的机器人规划 2018-12-16 史忠植 人工智能：智能机器人 * 用F规则求解规划序列 STRIPS规划系统的规则由3部分组成： 第一部分是先决条件。 第二部分是一个叫做删除表的谓词。 第三部分叫做添加表。 2018-12-16 史忠植 人工智能：智能机器人 * 例：表示堆积木的例子中move这个动作，如下所示： move(x,y,z)：把物体x从物体y上面移到物体z上面。 先决条件：CLEAR(x), CLEAR(z)，ON(x,y) 删除表： ON(x,z)， CLEAR(z) 添加表： ON(x,z)， CLEAR(y) 如果move为此机器人仅有的操作符或适用动作，那么，可以生成move动作的搜索图或搜索树。 CLEAR(X) CLEAR(Z) ON(X,Y) ONTABLE(Y) ONTABLE(Z) CLEAR(X) CLEAR(Y) ON(X,Z) ONTABLE(Y) ONTABLE(z) move(X,Y,Z) 用F规则求解规划序列 2018-12-16 史忠植 人工智能：智能机器人 * 机器人的4个动作(或操作符)可用STRIPS形式表示如下： stack(X,Y) 先决条件和删除表： HOLDING(X)∧CLEAR(Y) 添加表： HANDEMPTY，ON(X，Y) unstack(X,Y) 先决条件： HANDEMPTY∧ON(X，Y)∧CLEAR(X) 删除表： ON(X，Y)，HANDEMPTY 添加表： HOLDING(X)，CLEAR(Y) pickup(X) 先决条件：ONTABLE(X)∧CLEAR(X)∧HANDEMPTY 删除表： ONTABLE(X)∧HANDENPTY 添加表： HOLDING(X) putdown(X) 先决条件和删除表： HOLDING(X) 添加表： ONTABLE(X)，HANDEMPTY 积木世界的机器人规划 2018-12-16 史忠植 人工智能：智能机器人 * 从初始状态开始，正向地依次读出连接弧线上的F规则，我们就得到一个能够达到目标状态的动作序列于下： {unstack(C,A), putdown(C), pickup(B), stack(B,C), pickup(A), stack(A,B)} 就把这个动作序列叫做达到这个积木世界机器人问题目标的规划。 积木世界的机器人规划 201