一种基于虚拟现实技术的轮式装载机的建模与控制.doc

一种基于虚拟现实技术的轮式装载机的建模 与控制 本文提出了动态建模、控制器设计和虚拟现实为基础的轮式装载机控制系统中的实时仿真。特别地，被认为是带有电液驱动的装载机。一个详细的非线性动力学液压系统与装载机连杆机构模型。液压模型包括负荷传感泵，阀门和气缸。联动模型代表着具有自由度的升降和倾斜功能的装载机。基于线性二次型高斯鲁棒控制器设计为自动斗调平，以协助运营商在动臂处于运动的时候，保持一定的角度运动于平地。闭环系统在实时虚拟现实仿真系统中，对控制系统的设计进行了测试。在虚拟现实的模拟中，运营商使用操纵杆输入数据进行模型的控制。这个应用虚拟现实技术，将装载机的连杆几何图形实时显示给操作者。对这