基于STM32的CANopen运动控制主从站开发-机械电子工程专业论文.docxVIP

1 绪论 1.1 课题来源 本课题得到了以下项目的支持： （1） 武汉市科技攻关计划项目：数字化高速并条机自调匀整控制和质量监控设备，项 目编号：200951999565 （2） 十一五国家科技支撑计划重点项目：新一代纺织设备数字化单眼自调匀整高速并 条机，项目编号：2007baf24b01 （3） 华中科技大学机械学院智能制造控制及软件工程研究室与天门纺织机械有限公 司合作研发项目：全伺服高速并条机自调匀整控制器 1.2 课题研究的目的及意义 运动控制技术的发展受益于微电子技术、计算机技术、高速数字信号处理（DSP） 技术、自动控制理论以及网络通讯技术的发展[1]。近年来，运动控制系统在新兴的数控 装备、机器人、电动汽车，过程工业，集成电路制造工业等领域发挥着日趋重要的作用。 为了适应瞬息多变的市场需求并且保持良好的市场竞争力，提出了装备研发制造定制 化、标准化、模块化以及可重配置的要求，这意味着运动控制系统必须具有开放性，柔 性与可重配置的特点。 基于总线通讯的网络化运动控制系统的提出满足了这种需求，所谓网络化运动控制 系统是指构建于控制器与多轴电机伺服驱动器之间，能够实时同步地传输运动控制指令 和接收系统运动状态的网络系统[2]，它的特点是通过串行通讯的现场总线形成一个或多 个闭环运动控制系统，串行总线网络用于在分布的系统之间交换信息与控制信号[3]。 在网络化运动控制系统中，运动控制器与数字智能驱动器之间通过串行网络来交换 控制信息及传感器信号，将控制网络集成到运动控制系统中，取代传统的点对点连线控 制。因此有很大的优势：布线成本低、便于安装、节省维护开销、传输带宽增加、有很 高的可靠性[4]，并有利于网络与设备的标准化。在应用中提高了系统的柔性，也便于实 现系统的诊断与维护。 文献[5-7]介绍了多点 RS-485 网络控制结构、菊花链 RS-232 网络控制结构以及各种 应用成熟的工业现场总线，甚至于以太网及其无线扩展标准[8],详细的运动控制网络协议 已经发展并成熟应用起来了。包括应用于汽车与工业自动化领域的 CAN 总线，用于建 筑自动化的 BACNet[9]，以及用于过程控制的现场总线[10-12]。 鉴于网络化运动控制系统的上述优势，我们在武汉市科技攻关计划项目—数字化高 速并条机自调匀整控制和质量监控设备以及后续的项目中，采用 CANopen 运动控制网络 实现并条机字条匀整系统的多轴同步运动控制，并取得一些进展。本文的研究与实验基 于并受益于这些项目。 1.3 国内外研究现状 1.3.1 运动控制系统的发展历程 控制系统的发展经历了组合式模拟仪表控制系统、集中式数字控制系统（DDC）、 分布式控制系统（DCS）、现场总线控制系统（FCS）及到现在刚刚开始的网络化控制 的几个阶段[2]。 早期模拟仪表控制系统基于电动单元组合式，采用了 4-20mA 模拟电流信号标准； 上世纪 50 年代开始出现的直接数字控制系统（DDC）如图 1-1 所示，计算机取代了过程 控制的模拟仪表，成为控制回路的一部分，并且与带模拟量输入输出的被控对象直接相 连，控制过程信号的传递，计算与执行 [13]。 图 1-1 直接数字控制系统 由于控制系统规模日益增大，所实现的控制算法也越来越复杂，控制系统计算能力 的分布化显得愈来愈重要，并且随着微电子技术与计算机技术的迅速发展，控制系统计 算能力的分布化逐渐成为可能。1975 年霍尼韦尔公司开发出世界上第一个分布式控制 系统 TDC-2000[13]，赢得美国工业控制界高度评价，TDC-2000 体现了分散控制、集中操 作的思想，分散式控制系统结构见图 1-2。 图 1-2 分散式控制系统结构 在分布式控制系统中，控制计算机与传感器和执行器直接相连，用来实现对工业过 程的控制，操作员站用来监视与优化控制过程并保存过程数据，具体的控制功能由控制 计算机执行，分布式控制系统网络上只传输开关信号、监视与报警信息等[13]。 现场总线|（FieldBus）技术的发展是上世纪 80 年代末在电子技术与通信技术的基 础上发展起来的，将数字通信取代传统 4-20mA 模拟信号及普通开关量信号的传输，解 决了工业化智能仪器仪表，控制器，执行机构等现场设备间的数字通信、现场控 制设备和控制系统之间的信息传递问题，以现场总线为基础发展起来控制系统称为 现场总线控制系统（FCS）[14]，现场总线控制系统为全数字系统。 由于总线通信技术的发展、专用集成电路技术的进步及硅片成本的下降等因素，在 现场总线控制基础上中，传感器和执行器可以带有独立的网络通讯接口，并成为实时网 络中的控制节点，从而在上世纪 90 年代初期出现了网络化控制系统（NCS），网络化控 制相对于现场总线控制系统的进步在于，网络化控制