川教版信息技术九下第1课《机器人简介》.pptVIP

1、机器人简介 5.3极坐标型机器人（球面坐标型）:手臂能上下俯仰、前后伸缩，并能绕立柱回转，在空间构成部分球面。 5.4 关节坐标型机器人:具有三个主要回转关节：腰回转（关节1）、肩回转（关节2）和肘回转（关节3），另外还有手腕的旋转（关节4、6）和弯曲（关节5）关节。 《机器人技术》 球坐标型机器人 1、机器人简介 《机器人技术》 关节型串联机器人 1、机器人简介 《机器人技术》 1、机器人简介 5.5 SCARA型水平关节机器人:这种机器人是日本日立公司生产的其 臂部和肘部可绕垂直轴在水平面内旋转，末端工作部分可沿垂直轴上下移动。 5.6 点位控制（PTP）型机器人:按点位方式进行控制的机器人，在 作业过程中只控制几个特定工作点的位置，不对点与点之间的运动过程进行控制。 《机器人技术》 1、机器人简介 5.7连续轨迹控制（CP）型机器人:按连续轨迹方式控制的机器人，其运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。机器人的各关节同时做 受控运动。由于要求实现光滑轨迹运动，控制计算机必须实时插补运算，因此其速度受到一定的限制。 5.8柔性控制（CC）型机器人:机器人各关节同时具有位置伺服、速度伺服和力矩伺服多种能力。 《机器人技术》 1.6 机器人本体的选择方法 1、机器人简介 1.6.1 机器人类型的选择:根据目标作业类型，选择2~7自由度机器人。 1.6.2 手腕的允许载荷:工作时应保证各腕部轴所承受力的扭距和惯量。 例如:日本OTC的AX-C MV6机器人其最大承载能力为6公斤。日本YASKAWA的UP160机器人其最大承载能力为160公斤。 1.6.3 动作范围的确定:机器人的动作范围一般指腕部轴的回转中心（P点）的动作范围。 《机器人技术》 1.7 机器人的主要性能参数 1、机器人简介 1．安装形式:包括落地式安装、墙壁式安装和倒挂式安装等几种； 2．控制轴数:2轴、3轴、4轴、5轴、6轴、7轴等多种； 3．最大有效载荷:根据手臂承载能力选择不同载荷能力的机器人； 4．重复定位精度:±0.01mm； 《机器人技术》 1.7 机器人的主要性能参数 1、机器人简介 5．驱动系统:气动、液压、直流伺服系统、交流伺服系统等； 6．位置反馈类型:绝对编码器和增量式编码器； 7．手臂移动范围:决定机器人运动空间； 8．各轴移动速度:决定机器人工作效率。 《机器人技术》 1.8 机器人安装环境的要求 1、机器人简介 1．环境温度要求:工作温度0~45℃，运输储存温度-10~60℃； 2．相对湿度要求:20~80%RH； 3．动力电源:3相AC200/220V（+10%~-15%）； 4．接地电阻:小于100Ω； 5．机器人工作区域需有防护措施（安全围栏）； 《机器人技术》 1.8 机器人安装环境的要求 1、机器人简介 6．灰尘、泥土、油雾、水蒸气等必须保持在最小限度； 7．环境必须没有易燃、易腐蚀液体或气体； 8．设备安装要求要远离撞击和震源； 9．机器人附近不能有强的电子噪声源； 10．震动等级必须低于0.5G（4.9m/s2）。 《机器人技术》 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠…… 1、机器人简介 1.9 机器人在工业中的应用 《机器人技术》 电 弧 焊 1、机器人简介 《机器人技术》 汽车零件业－浇铸 1、机器人简介 《机器人技术》 水 刀 1、机器人简介 《机器人技术》 涂 胶 1、机器人简介 《机器人技术》 汽车零件业－取放 1、机器人简介 《机器人技术》 汽车零件业－点焊 汽车零件业－点焊 1、机器人简介 《机器人技术》 食品业－堆叠 1、机器人简介 《机器人技术》 1、机器人简介 《机器人技术》 涂胶机器人 龙门式喷漆机器人 SCARA型装配机器人 搬运机器人 码垛机器人 喷漆机器人 1、机器人简介 《机器人技术》 “双鹰”水下机器人 水下扫雷机器人 “探索者号”水下机器人 Spirit火星漫游车 Marshod 火星漫游车 Canada Arm 太空机械臂 1、机器人简介 《机器人技术》 美国“别动队”无人机 法国“红隼”无人机 微型无人机 豹式排雷机器人 “徘徊者”侦察机器人 “手推车”机器人 机器人助手 1、机器人简介 《机器人技术》 足球机器人 AIBO机器狗 指挥机器人 迎宾机器人 导盲机器人 跳舞机器人 医疗机器人 1、机器人简介 《机器人技术》 管内机器人 隧道凿岩机器人 大型喷浆机器人 室外保安机器人 德国排爆机器人 消防机器人 防暴机器人 1、机器人简介 《机器人技术》 《机器人技术》 1 机器人简介 《机器人技术》 机器人技术 一、机器人简介 二、机器人硬件系统 三、机器人相关技术 四、机器人坐标系统 五、示教再现式编程 六