多移动机器人系统协调控制算法设计.PDFVIP

第26卷 第24期 电子设计工程 2018年12月 Vol.26 No.24 ElectronicDesignEngineering Dec.2018 多移动机器人系统协调控制算法设计 查延麟1，2，3 （1.中国科学院上海微系统与信息技术研究所，上海200050；2.上海科技大学信息学院，上海201210； 3.中国科学院大学北京 100049） 摘要：多个移动机器人的协调控制对工业生产、物流管理等领域的有着重要的意义。本文提出了 一个基于量化通信和区间算术的鲁棒分布式模型预测控制方案。这一方案在分布式模型预测控 制策略的基础上，利用区间算术方法预测机器人的可达集，利用量化通信方法降低这些可达集的 传输负载，实现了对于多移动机器人系统的协调控制。本文的主要贡献是引入并结合了量