直流伺服电机的建模与性能分析实验指导书.docVIP

开放型实验 “直流伺服电机的建模与性能分析” 实验指导书 一、实验目的 1. 了解机理法、实验法建模的基本步骤； 2. 会用实验法建立直流伺服电机的数学模型； 3. 掌握控制系统稳定性分析的基本方法； 二、实验要求 1. 采用实验法建立直流伺服电机的数学模型； 2. 分析直流伺服电机的稳定性，并在 MATLAB 中仿真验证； 三、实验设备 1. GSMT2014 型直流伺服系统控制平台； 2. PC、MATLAB 平台； 四、直流伺服系统控制平台简介 实际GSMT2014型直流伺服系统控制平台如图1.1所示。该平台所使用的直流电机的额定电压为26V，额定功率为70W，最高转速为3000r/min，电机的编码器为1000p/r。 图1.1 GSMT2014型直流伺服系统控制平台 GSTM2014实验平台是基于双电机高性能运动控制器GT400和智能伺服驱动器的直流伺服电机控制系统，由于GSMT2014平台增加了高性能的GT2014运动控制器，可以在MATLAB/simulink软件下完成实时控制实验掌握通过实验数据来建立系统的数学模型的实验方法，以及现代控制理论的状态反馈法。 五、实验原理 系统的建模方法主要分为机理法和实验法。 1．机理法建立直流伺服电机数学模型 采用机理法建立系统模型，需要深入理解系统内部的各个部分之间的关系，可以通过简化模型原理图得出，直流伺服电机的简化模型原理图