项目五__搬运辆.ppt

复杂的AGV 自动导引搬运车 AGV的分类 1.按照导引方式不同： 固定路径导引自动导引小车和自由路径导引自动导引小车 在固定的行驶路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(X称磁性导引)等。 在AGV控制器上储存着区域布置的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，，与环境信息相对照，自动地选择行驶路径的一种导引方式。 * * 光学导引(Optical Guided) 光学导引原理图 利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器（传感器）接受，经过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。当AGV偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，经过运算回路计算出相应的偏差值，然后由控制回路对ＡＧＶ的运行状态进行及时修正，使其回到导引路径上来。因此，ＡＧＶ能够始终沿着色带的导引轨迹运行。 2 按照用途和结构分类 AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。 2）无人牵引小车： 主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。 3）无人叉车： 其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。 3.按照移载方式不同分类 按照移载方式不同分类，AGV可分为：侧叉式移载小车、叉车式移载小车、推挽式移载小车、辊道输送式移载小车、链式输送式移载小车、升降台式移载小车和机械手式移载小车等。 4.按照运行的方向不同，可分为：向前运行式、前后运行式和万向运行式。 5.按照充电方式的不同，可分为：交换电池式和自动充电式。 6.按照转向方式的不同，可分为：前轮转向、差速转向和独立多轮转向 * * 二、AGV的主要技术参数 （1）额定载重量 （2）自重 （3）车体尺寸 （4）停位精度 （5）最小转弯半径 （6）运行速度 （7）电池电压 （8）工作周期 （1）额定载重量: 自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。AGV的载重量范围在50kg～20000kg，以中小型吨位居多。根据日本通产省的调查，目前使用的AGV载重量在100kg以下的占19%，载重量在100kg～300kg占22%，300kg～500kg占9%，500kg～1000kg的占18%，1000kg～2000kg的占21%，2000kg～5000kg的占8%，而5000kg以上的数量极少。 2）自重 自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。 3）车体尺寸 车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承载货物的尺寸和通道宽度相适应。 4）停位精度 指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载方式要求不同的停位精度。 5）最小转弯半径 指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。 6）运行速度 指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能达到的最大速度。它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要参数。 7）电池电压—24V和28V两种规格 8）工作周期 自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间。 三、 AGV的基本结构 1—安全挡圈 2、11—认址线圈 3—失灵控制线圈 4—导向探测线圈 5—驱动轴 6—驱动电机 7—转向机构 8—导向伺服电机 9—蓄电池箱 10—车架 12—制动用电磁离合器 13—车轮 AGV的基本结构 * * AGV的基本结构 1） 车体 车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础； 2） 蓄电和充电装置 AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。 3） 驱动装置 ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行速度、方向、制动的调节由计算机或人工控制器控制。 4）转向装置 接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。 * * 5） 车上控制器 接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。 6） 通信装置 实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。 7） 安全保护装置 安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设