节能液压机械手的运动控制.docVIP

. 研究 一个液压机械手的节能运动控制 马蒂拉和塔皮奥 液压及自动化研究所 坦佩雷理工大学，P.O. 589盒 芬兰的坦佩雷。电子邮件：jmattila@cc.tut.fi 本文提出了一种新型的液压闭环运动控制系统已经被提出，设计和重型2实施 - 自由度液压机械手。一种新的非传统液压驱动引入到拆下汽缸压力水平，供给压力和负载力之间复杂的非线性互连。的力和速度，其余的非线性耦合，然后由非线性控制器设计中移除。新硬件结合本提出的控制器的设计是能够提高负荷比传统控制器的低供给压力值的控制性。这导致提高能源效率，因此具有重大的现实和经济上的重要性。这是一个显著成果，因为闭环控制的液压系统的能量效率一般是已知的非常低的和改进很难以取得 1.描述 液压缸驱动器被广泛应用于移动设备，如挖掘机和森林砍伐，因为它们可以在高速行驶时产生