解耦3-rrr球面机构的敏发射平台设计与研究.docx

硕士学位论文 硕士学位论文 解耦3-RRR球面机构的发射平台设计与研究 目 录 摘iIj兽 ．． ．．．． ． ．．．．． ．．．．． ．．．．． ． ．．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ． ．．．．．．． ． ．I Abstract． ．．．．．． ．．．．．． ．．．．． ．．．． ．．．． ．．．．．．． ． ．．． ．．．．．． ．． II 1绪论 ．．1 1．1引言 1 1．2并联机构的发展与分类 1 1．2．1并联机构的发展 ．．1 1．2．2并联机构的分类 ．．2 1．3球面并联机构的发展与研究 3 1．3．1球面机构的研究 ．．4 1．3．2球面机构的应用 一5 1．3．3球面机构的单支链传动控制分析 一6 1．4该论文主要研究内容 7 2确定解耦球面机构的构型 ．8 2．1引言 一8 2．2球面机构的构型 8 2．2．1球面机构解耦理论与条件 ．．8 2．2．2球面机构总体构型设计 一9 2．3球面机构自由度确定 一1 1 2．4机构坐标系建立与参数定义 ．．12 2．5本章小结 ．．13 3球面机构的运动分析 14 3．1引言 ．．14 3．2机构位置反解 ．．14 3．2．1求解各转轴方向余弦 14 3．2．2位置反解 16 3．3机构位置正解 ．．17 3．3．1动平台各转轴方向余弦求解 17 3．3．2位置正解 1 9 3．3．3位置正解算例 20 3．4机构速度分析 ．．21 3．4．1角速度分析 21 [II 万方数据 目录 目录 硕士学位论文 3．4．2角加速度分析 22 3．4．3机构速度实例分析 24 3．5本章小结 ．．25 4样机结构设计和传动动力学分析 ．26 4．1引言 26 4．2确定球面机构结构参数 ．．26 4．3机构模型重要结构设计 ．．27 4．3．1球面连杆．球面滑块机构 27 4．3．2机构卸载结构设计 29 4．3．3机构的干涉检验 33 4．4球面机构整体样机模型 ．．35 4．5支链传动动力学分析 ．．36 4．5．1负载转矩与等效转动惯量 36 4．5．2单支链的控制模型建立和分析 39 4．5．3支链控制系统的稳定性分析 4l 4．6本章小结． ： ．43 5球面并联机构发射动力学性能分析 ．．44 5．1引言 ．．44 5．2球面机构承载特性 ．．44 5．2．1动态承载能力 46 5．3机构承载能力仿真分析 ．．47 5．4承载能力性能指标分析 ．．49 5．4．1承载能力性能指标空间分布 49 5．4．2承载性能指标的影响因素分析 51 5．5发射过程分析 ．．53 5．5．1动平台角位移与线位移 54 5．5．2机构刚度矩阵建立 58 5．5．3支链构件作用力和机构角刚度分布 60 5．6本章小结 ．．64 6总结与展望 ．65 蓟[谢 67 参考文献 68 附录 72 万方数据 硕士学位论文 硕士学位论文 解耦3-RRR球面机构的发射平台设计与研究 1绪论 1．1引言 科学技术水平日新月异，各种口径的火箭炮、火箭弹的有效射程、发射速度、射击 密集度和抗干扰的能力得到很大的提高，使其具有越来越强的攻击能力。目前各国的军 事防御能力在不断的增强，特别是中、远程导弹防御能力，但近程防导能力还比较薄弱 uJ。为了进一步确保安全和加强防御能力，各国都在加大对近程防导武器的研究。从功 能和性能角度近程反导武器系统需具备下列条件[2]。第一、从搜索、发现目标到准备发 射这一系列动作需要快速完成。第二、能够快速准确地追踪高速且运动不规律的目标， 快速做出判断、调整方向，降低目标飞行路线的误差，且能准确地击中目标。弹体爆炸 产生巨大威力，将目标有效地摧毁。第三、回转、俯仰速度快，回旋角度范围广可以增 大射角范围，并能随时击中出现的目标。虽然传统的近程防导武器，在功能和性能角度 可以满足要求，但还存在不