双闭环永磁同步电机伺服系统仿真算例.docVIP

双闭环永磁同步电机伺服系统 一.系统介绍 This demonstration illustrates use of the PMSM in a closed-loop speed and current control on a 1.1 kW, 3000 rpm industrial motor Louis-A. Dessaint and R. Champagne (Sole de Tech门ologie Superieure, Mo门tr閔I) Circuit Description A three-phase motor rated 1.1 kW, 220 V, 3000 rpm is fed by a PWM inverter. The PWM inverter is built entirely with standard Simulink blocks. Its output goes through Controlled Voltage Source blocks before being applied to the PMSM blocks stator windings. The load torque applied to the machines shaft is originally set to its nominal value (3 N.m) and steps down to 1 N.m at t 二 0.04 s. Two control loops are used. The inner loop regulates the motors stator currents. The outer loop controls the motors speed. Demonstration Observe that the stator currents are quite noisy, which is to be expected when using PWM inverters. Also, the amplitude of these currents decreases att = 0.04 s, when the load is decreased. The noise introduced by the PWM inverter is also observed in the electromagnetic torque waveform Te. However, the motors inertia prevents this noise from appearing in the motors speed waveform. 译文： 这个算例使用的永磁同步电机(1. 1KW, 3000rpm)由转速闭环和电流闭环井同控 制。 电路描述： 这台三相电机由脉宽调制逆变器來供电，电机额定值是1. lkw, 220v, 3000rpm.脉 宽调制逆变器完全由标准simulink模块建立。它的输出通过受控电压源作用与 永磁同步电机的定子绕组。作用到电机转轴的负载转矩初始值设置为3n.m在 0.04秒吋，跳变为In. m。 两个控制环被使用，内环是用来稳恒电机的定了电流的，外环是控制电机的转速 的。 观察定子电流的波形是很“吵杂”的，这是使用脉宽调制变频调制可以预料到的。 当负载在0.04s减小吋，电流的幅值也减小了。由PWM产生的噪声同样可以在电 磁转矩的波形中看到，然而电机的惯性阻止了它出现在转速的波形中。 转速给定模块700rpm 比较器 PI调节器 低电Y?输入模块 矢量运算器 电流跟踪式PWM逆变器 电压测量元件 负载较矩信号输入模块 永磁同步电机 电机测试信号分配器 信号放大器 双闭环冋路也拈：三扣定子电流反馈环，转速反馈环。由于转子角位移反馈 环参与的是矢量控制，并不直接控制电机运行，因此它不再算作第三个独立 的闭环。 重要模块介绍 对于上述的11个模块，相信大家对1，2, 3, 4, 7, 9, 11都能根据已学的 专业知识很直接的理解，所以这里不再重点介绍了。下面耍重点介绍的是大家比 较陌生的以下四个模块：5.矢景运算器6.电流跟踪式PWM变频器8.负载转矩 信号输入模块10.电机测试信号分配器。其巾更为重要的是：矢量运算器和PWM 变频器。由于木系统采用了矢量控制技术和变频调速，所以它们是这个系统的两 个核心控制元件，也是这个算例的难点。 矢量运算器（dq2abc）:它的左侧有四个输入端，从上至下分别是：交轴电 流输入端（iq）,直轴电流输入端（id）,零序电流输入端（iO），转子角位移 输入端（the）。如侧为三相电流输出端（iabc）。对于这个模块的理解其实并 不复杂