计算机控制策略21PID控制算法PID调节器之所以经久不衰.PPT

5.1 PID 控制算法 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 PID控制器（亦称为PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。其特点是原理简单、易于实现、适用面广等。 5.1.1 PID控制规律的特点 图5-1 连续生产过程PID控制系统框图 比例控制器（Proportional） 比例控制器对于偏差是即时反应的，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用使被控量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数。 比例控制器虽然简单快速，但对于具有自平衡性（即系统阶跃响应终值为一有限值）的被控对象存在静差。加大比例系数可以减小静差，但当过大时，会使动态性能变差，引起被控量振荡甚至导致闭环不稳定。 比例积分控制器（PI） 为了消除在比例控制中存在的静差，可在比例控制的基础上加上积分控制作用，构成比例—积分控制器，其控制规律为 （5.3） 其中 称为积分时间。图5-3显示PI控制器对阶跃响应的波形。 从响应波形可以看出，PI控制器对偏差作用有两个部分：一是按比例变化的成分；另一个是带有累积的成分（即呈一定斜率变化的部分），这就是积分控制部分的作用。只要偏差存在，积分将起作用，将偏差累积对控制量产生影响，并使偏差减小，直至偏差为零，积分作用才会停止。因此，加入积分环节将有助于消除系统的静差，改善系统的稳态性能。 比例积分微分控制器（PID） PID控制器的控制规律为 （5.4） 式中 称为微分时间。理想的PID控制器对偏差阶跃变化的响应如图5-4所示，它在偏差变化的瞬间 处有一个冲击式的瞬态响应，这就是由微分环节引起的。 微分对偏差的任何变化都产生控制作用，以调整系统的输出，阻止偏差的变化。偏差变化越快，控制量就越大，反馈校正量就越大。故微分作用的加入将有助于减少超调量，克服振荡，使系统趋于稳定。微分作用可以加快系统的动作速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 5.1.2 数字PID控制算法 在工业过程控制中，模拟PID控制器有电动、气动、液动等多种类型。这类模拟调节仪表是用硬件来实现PID控制规律的。那么将计算机引入控制领域，我们可以利用计算机软件来实现PID控制算法，它不仅可以实现模拟调节仪表的功能，而且可以延伸出更多的灵活的控制算法，我们统称为数字PID 控制。 在连续生产过程控制系统中，通常采用如图5-1所示的PID控制。其对应的传递函数表达式为： （5.6） 对应的控制算法表达式为： （5.7） 其中， 为比例增益， 为积分时间常数， 为微分时间常数， 为控制量， 为被控量与给定量的偏差。 为了便于计算机实现PID算法，我们必须将式5.2改写为离散（采样）式，则可以将积分运算利用部分和代替，微分运算用差分方程表示。即： （5.8） （5.9） 其中， 为采样周期， 为采样周期的序号（ ）， 和 分别为第 和第 个采样周期时的偏差。 将式（5.8）和式（5.9）代入式（5.7）可得相应的差分方程： （5.10） 其中 为第 个采样时刻的控制量。如果采样周期 与被控对象时间常数比较相对较小，那么这种近似是合理的，并与连续控制的效果接近。 1. 位置型算法 模拟调节器的调节动作是连续的，任何瞬间的输出控制量都对应于执行机构（如调节阀）的位置。由式（5.10）可知，数字控制器的输出控制量也和阀门位置对应，故称此式为位置型算式（简称位置式）。相应的算法流程框图如图5-5(见课本)。 2．增量型算法 根据式（5.5）我们不难得到第 个采样周期时刻的控制量 ，即 （5.11） 将式（5.10）与式（5.11）相减，可以得到第个采样时刻控制量的增量，