北科大自控试验实验5.docx

实验五 利用MATLAB绘制系统根轨迹 一、实验目的 （1）熟练掌握使用MATLAB绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法； （2）熟练使用根轨迹设计工具SISO； （2）学会分析控制系统根轨迹的一般规律； （3）利用根轨迹图进行系统性能分析； （4）研究闭环零、极点对系统性能的影响。 二、实验原理及内容 1、根轨迹与稳定性 当系统开环增益从变化时，若根轨迹不会越过虚轴进入s右半平面，那么系统对所有的K值都是稳定的；若根轨迹越过虚轴进入s右半平面，那么根轨迹与虚轴交点处的K值，就是临界开环增益。应用根轨迹法，可以迅速确定系统在某一开环增益或某一参数下的闭环零、极点位置，从而得到相应的闭环传递函数。 2、根轨迹与系统性能的定性分析 1）稳定性。如果闭环极点全部位于s左半平面，则系统一定是稳定的，即稳定性只与闭环极点的位置有关，而与闭环零点位置无关。 2）运动形式。如果闭环系统无零点，且闭环极点为实数极点，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 3）超调量。超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率，并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。 4）调节时间。调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值；如果实数极点距虚轴最近，并且它附近没有实数零点，则调节时间主要取决于该实数极点的模值。 5）实数零、极点影响。零点减小闭环系统的阻尼，从而使系统的峰值时间提前，超调量增大；极点增大闭环系统的阻尼，使系统的峰值时间滞后，超调量减小。而且这种影响将其接近坐标原点的程度而加强。 三、实验步骤及结果 自我实践5-1 （1）程序 num = [1]; den= [1 0 1]; G= tf(num,den); rltool(G) 结果 （2）程序 num = [1]; den= [1 0.5 1]; G= tf(num,den); rltool(G) 结果 （3）程序 num = [1]; den= [1 1.4 1]; G= tf(num,den); rltool(G) 结果 （4）程序 num = [1]; den= [1 2 1]; G= tf(num,den); rltool(G) 结果 （5）程序 num = [1]; den= [1 2.4 1]; G= tf(num,den); rltool(G) 结果 综合实践 （1）程序 n1 = K; d1 = conv( [0.2 1],[2 1] ); sys = tf ( n1 , d1); rltool(sys) 结果 （2）程序 n1 = [0.1*K, K] ; d1 = conv( [0.2 1],[2 1] ); sys = tf ( n1 , d1); rltool(sys) 结果 （3）程序 n1 = K; d1 = conv( conv( [0.2 1],[2 1] ), [1 1] ); sys = tf ( n1 , d1); rltool(sys) 结果 综合实践 （1）程序 结果