液压缸运动的非线性动态特征-机械工程学报.PDFVIP

第 43 卷第 12 期 机 械 工 程 学 报 Vol.43 No.12 2007 年 12 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 0 7 液压缸运动的非线性动态特征* 1, 2 1 1 1 王林鸿 吴 波 杜润生 杨叔子 (1 ．华中科技大学机械科学与工程学院 武汉 430074 ； 2 ．南阳理工学院机电工程系 南阳 473004) 摘要：根据非线性动力学的观点，通过理论分析和试验验证，研究非线性弹簧力和非线性摩擦力对液压缸动态特 性的作用。得出三种不同节流调速回路工况下液体弹簧刚度随位移变化规律，发现不同工况各自呈现出软弹簧特 性或硬弹簧特性。提出非线性弹簧力作用可以用有阻尼的 Duffing 方程描述，非线性摩擦力作用可以用 Van Der Pol 方程描述，非线性弹簧力和非线性摩擦力耦合作用可以用 Lienard 方程描述。指出液压缸低速爬行原因是在特定工 况下软弹簧特性引起的“跳跃现象”和非线性摩擦力引起的自激振动共同作用的结果。方程的解在不同工作条件 下具有不同的形态，说明液压缸非线性动态特性复杂多变。 关键词：液压缸 非线性动态特征 Duffing 方程 Van Der Pol 方程 Lienard 方程 跳跃现象 自激振动 中图分类号：TH113 略了弹簧和摩擦等非线性因素，结论与实际情况有 * 0 前言 很大差别，很难解释实际动态测试中，时域波形复 杂，频域尖峰繁多以及“爬行”等异常现象。 由于液压传动介质的流动性、可压缩性、粘性、 对液压缸低速爬行现象研究也很多，找出的原 易受污染等特性以及易受温度、压力等环境的影响 因和解决措施十分有效。贺仁良等[7]提出了磨床低 等原因，使得液压缸往复运动动态性能表现得比机 速爬行现象的鱼刺图。但多数研究穷举了引起低速 械传动复杂得多，极易出现振动、噪声、冲击和爬 爬行的宏观原因，没有涉及动态本质特征。关于液 行等不正常工作状态，而且故障原因不易确定，影 压缸爬行微观机理研究也多有建树。黄民双等[8]进 响设备的稳定运行。 行了机床液压系统爬行振动分析及试验研究，提出 对液压系统动态特性的研究很多。李永堂等[1] 爬行运动实质是一种不连续非线性摩擦振动，爬行 在其专著中详细论述了液压系统各部分的建模与仿 运动的产生与滑动面之间摩擦力特性及系统刚度紧 真。邓乐[2]对液压仿形刀架进行了动态特性分析。 密相关，建立了数学模型并进行了理论分析和试验 [9] 罗艳蕾[3]利用 Matlab 对液压节流调速系统进行了动 研究。任卫红 提出了爬行的摩擦自激振动本质特 [10] 态特性仿真。石红雁等[4]利用 Simulink 对液压系统 性并建立了数学模型。高钦和 提出爬行现象的产 进行了动态仿真。卢贵主等[5]利用功率键合图和 生与摩擦力特性、系统刚度、移动速度有关，建立 Simulink 对液压系统进行了动态仿真。王艾伦等[6] 了进油路节流调速回路的数学模型并进行了