根轨迹法在随动系统中的应用.doc

邢台学院物理系 《自动控制理论》 课程设计报告书 设计题目： 根轨迹法在随动系统中的应用 专 业： 自动化 班 级： 学生姓名: 学 号: 指导教师： 2013年 3月 24日 邢台学院物理系课程设计任务书 专业：自动化 班级： 10级 学生姓名 学号 课程名称 自动控制理论 设计题目 根轨迹法在随动系统中的应用 设计目的、主要内容（参数、方法）及要求 当系统的性能指标给定为时域指标（如超调量、阻尼系数、自然频率等）时，用根轨迹法对系统进行校正比较方便。这是因为系统的动态性能取决于它的闭环零、极点在S平面上的分布。 因此，根轨迹法校正的特点就是：如何选择控制器的零、极点，去促使系统的根轨迹朝有利于提高系统性能的方向变化，从而满足设计要求。 二阶系统的性能指标和参数之间具有明确的解析式，而高阶系统没有这一特点，只能通过寻找对系统动态性能起决定作用的主导极点，从而近似成二阶系统，在留有余量的情况下，作为设计依据。因此，可以把讨论对系统性能指标的要求转化为对系统期望主导极点在S平面上分布的要求。所以，根轨迹法校正就是迫使被校正系统的根轨迹通过期望主导极点而达到校正的目的。 工作量 两周 进度安排 3月11日至3月13日3天着手准备资料； 3月14日至3月22日设计并编写资料； 3月23日和3月24日最后2天制图。 主要参考资料 [1] 黄坚. 自动控制原理及其应用（第2版）. 高等教育出版社，2007 [2] 谢红卫. 现代控制系统. 高等教育出版社，2007 [3] 胡寿松. 自动控制原理. 科学出版社，2007 [4] 黄忠霖. 自动控制原理的MATLAB实现. 国防工业出版社,2007 指导教师签字 系主任签字 年 月 日 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 4 摘 要 对于高阶系统，采用解析法求取系统的闭环特征方程根（闭环极点）通常是比较困难的，且当系统某一参数（如开环增益）发生变化时，又需要重新计算，这就给系统分析带来很大的不便。 1948年，伊万思根据反馈系统中开、死循环传递函数间的内在联系，提出了求解死循环特征方程根的比较简易的图解方法，这种方法称为根轨迹法。因为根轨迹法直观形象，所以在控制工程中获得了广泛应用。 本次课程设计以根轨迹法为例，研究随动系统的校正方法，并对随动系统校正前后的性能进行分析。 关键词：根轨迹法 随动系统 高阶系统 校正 超调量 调节时间 目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc8391 1 根轨迹法 PAGEREF _Toc8391 5 HYPERLINK \l _Toc28012 1.1根轨迹法的根本概念 PAGEREF _Toc28012 5 HYPERLINK \l _Toc19072 1.2 根轨迹与系统性能 PAGEREF _Toc19072 6 HYPERLINK \l _Toc18541 2 随动系统参数及编制程序 PAGEREF _Toc18541 7 HYPERLINK \l _Toc13463 2.1求单位负反馈系统的开环传递函数 PAGEREF _Toc13463 8 HYPERLINK \l _Toc3575 2.2求校正装置的放大系数Kc PAGEREF _Toc3575 9 HYPERLINK \l _Toc31018 2.4运行程序结果 PAGEREF _Toc31018 10 HYPERLINK \l _Toc7885 3 原系统的检验及校正前后系统比较 PAGEREF _Toc7885 12 HYPERLINK \l _Toc20640 3.1原系统的检验 PAGEREF _Toc20640 12 HYPERLINK \l _Toc2463 3.2校正前的根轨迹图及阶跃响应图 PAGEREF _Toc2463 13 HYPERLINK \l _Toc3887 3.3校正后的根轨迹图及阶跃响应图 PAGEREF _Toc3887 14 HYPERLINK \l _Toc22792 4 设计结论 PA