二自由度毕业设计打印.doc

摘要 洛阳理工学院毕业设计（论文） PAGE IV PAGE 5 二自由度机械人的位置控制 摘 要 为了研究机器人的位置控制，在MATLAB环境下，对该机器人运动学参数和控制器参数进行了设计，利用 Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句，搭建二自由度机器人的几何模型和运动学模型，讨论了标准 D－H 参数和改进 D－H 参数建模方法的区别，并对机器人的轨迹规划进行了仿真。在Simulink动态仿真环境下，将机器人运动学模型和动力学模型联系起来，通过调整PD控制器参数，直观地显示了机器人关节的运动，得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线，达到了良好的控制效果。仿真实验表明，所设计的运动学参数是正确的，从而达到了预定的目标。Robotics toolbox工具箱可以对机器人进行图形模拟仿真，可以分析真实机器人控制时的数据参数调整，对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值。 关键词：机器人；MATLAB；轨迹规划；运动仿真； 英文题目 ABSTRACT For the purpose of control the position of the robot, in the MATLAB environment, the robot kinematics parameters and controller parameters are designed, using Robotics toolbox of toolbox program statement simple, geometric model and kinematics model is built of two degrees of freedom robot, discussed the differences between standard D-H parameters and improve the D-H parameter modeling method, and the trajectory planning of robot simulation is carried out. In the Simulink simulation environment, the robot kinematics model and dynamics model, by adjusting the parameters of PD controller, display the robot joint motion, the robot joint angle trajectory curve obtained by continuous smooth, achieve a good control effect. Simulation results show that, the kinematic parameters design is correct, so as to achieve the target. Robotics toolbox toolbox can be graphical simulation of the robot, can analyze the data to adjust the parameters of the real robot control, it has higher economic and practical value for the research and development of robot. KEY WORDS: Robot; MATLAB; Trajectory planning; Motion simulation 前言 目　录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc356739626前　言 PAGEREF _Toc356739626 \h 1 HYPERLINK \l _Toc356739627第1章 机器人运动学 PAGEREF _Toc356739627 \h 2 HYPERLINK \l _Toc3567396281.1 运动学概述 PAGEREF _Toc356739628 \h 2 HYPERLINK \l _Toc3567396291.2运动学分类 PAGEREF _Toc356739629 \h 2 HYPERLINK \l _Toc3567396301.2.1正学运动 PAGEREF _Toc356739630 \h 2 HYPERLINK \l _Toc3567396311.2.2.逆学运动 PAGEREF _Toc356739631 \h 3 HYPERLINK \l _Toc356739632第2章