过山车的速度控制.docVIP

PAGE PAGE 1 自动控制原理 实验报告 2010-2011学年第一学期 姓名： 侯翔昊 班号： 学号： 2008300549  过山车的速度控制 姓名： 侯翔昊 班号： 学号： 2008300549 摘要： 过山车的速度控制通过电动机实现，利用直流电动机作为驱动，测速电动机作为反馈测速，从而实现对过山车速度的精确控制。为了使得系统的响应更加精确，本系统应用了一些必要的校正环节。 关键字：速度控制 电动机 校正环节 引言： 过山车在大型游乐场中并不少见，但大多以一次性动力作为其驱动力，也就是说，通过给定一个动能或者势能，使过山车按照预期的轨道运行，这种做法增加了该款游戏的娱乐性，但是，同时也降低了游客在这种娱乐活动中观赏风景的舒适性（尤其是过山车车速很高的情况下）。本文所描述的系统就是基于这点考虑，通过过山车内置驱动装置系统，将过山车改造为一项能使游客在不同角度，不同姿势下能够欣赏游乐园风景的娱乐项目。 本系统主要功能是实时测速变速，以保证过山车在既定的速度下行驶。驱动环节依靠直流电动机通过输入一个阶跃信号（电压）从而输出一个角位移量，通过与电动机轴相连的车轮输出，从而达到控制转速的目的。为了使控制可靠与精确，在本系统中还引入了测速反馈环节与校正环节。 当今社会中，由于对过山的的需求仅仅是一种追求次的娱乐活动，一次并没有与过山车速度控制的任何研究出现，绝大多数过山车（可以说全部）都是通过重力势能与动能之间的相互转化而运动的。但是，如果过山车能够以一个稳定的速度运动，能使更多身体不太好的人加入这项娱乐活动，从而有一项惊险刺激的娱乐项目转化为一个老少皆宜的观光项目，不也很值得人们期待么？ 本文主要由五个部分组成： 第一部分：建立被控对象数学模型，即建立电动机，测速反馈装置的数学模型； 第二部分：分析被控对象特性，即分析电动机，测速反馈装置的特性，写出它们的传递函数； 第三部分：设计控制器，在本文中主要设计的是校正装置； 第四部分：仿真验证，本系统依靠matlab中的simulink进行仿真验证； 第五部分：结论，即得出本设计系统的结论，说明优缺点以及未来的研究方向。 正文部分： 建立被控对象的数学模型： 电枢直流伺服电动机的数学模型： 图1 如图1所示，U(t)为输入量，电机转速ω（t）为输出量。图中，R,L分别是电枢电路的电阻和电感；M是折合到电动机轴上的总负载转矩。激磁磁通设定为常值。 那么有： U(t)=L*[dI(t)/dt]+R*I+E;（1） 式中，E是电枢反电势，他是电枢旋转时产生的反电势，其大小与磁激及转速成正比，方向与电枢电压U(t)相反，即E=C*ω（t）,C为反电势系数。 电磁转矩方程： M（t）=C*I(t)（2） 式中，C为电动机转矩系数，M(t)是电枢电流产生的电磁转矩。 电动机上的转矩平衡方程： J*[dω（t）/dt]+f*ω（t）=M(t)-M’(t)（3） 式中，f是电动机和负载折合到电动机上的粘性摩擦系数；J是电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。 由式（1）、（2）、（3）中小取中间变量，即可得到U(t)为输入量，电机转速ω（t）为输出量的直流电动机微分方程： L*J*[d2ω（t）/dt2]+(L*f+R*J)* [dω（t）/dt]+(R*f+C*C’) *ω（t）= C*U(t)-L*[dM(t)/dt]-R*M(t)（4） 在工程应用中，由于电枢电路电感L较小，通常忽略不计，所以上式可以简化为： T* [dω（t）/dt]+ ω（t）=K*U(t)-K’*M(t)（5） 式中，T=R*J/(R*f+C*C’)是电动机机电时间常数；K=C/(R*f+C*C’),K’=R/(R*f+C*C’)是电动机传递系数。 若R较小，则上式可以化简为： T* [dω（t）/dt]+ ω（t）= K*U(t)（6） 即为电枢控制直流伺服电动机的数学表达形式。 测速发电机的数学模型： 图2 如图2所示为永磁式直流测速发电机的原理线路图。测速发电机的转子与待测量的轴相连接，在电枢两端输出转自角速度成正比的直流电压，即： U(t)=K*ω（t）=K*[dθ（t）/dt]（7） 式中，θ（t）是转子角位移；ω（t）=[dθ（t）/dt]是转自角速度；K是测速发电机输出斜率，表示单位角速度的输出电压。 分析被控对象的特性： 分析电枢直流伺服电动机的特性： 由（6），在零初始条件下，求Laplace变换，可得： G(s)= ω（s）/U(s)=K/[T*s+1];（8） G(s