第1章控制系统数模型.pptVIP

于是系统的状态空间表达式为 （2）辅助变量法 引入辅助变量z 选择状态变量 于是系统的状态空间表达式为 1.3 传递函数矩阵 传递函数——系统初始松弛（即：初始条件为零）时，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 1.3.1 传递函数 单入-单出线性定常系统的状态空间表达式为 在初始松弛时，求Laplace变换，并且化简 状态变量对输入量(输入到状态)的传递函数 输出量对输入量(输入到输出)的传递函数（即：传递函数） 例1-5 系统状态方程式为 求系统传递函数。 解： 1.3.2 传递函数矩阵 状态空间表达式为 进行拉普拉斯变换 如果 存在，则 如果 ，则 状态变量对输入向量(输入到状态)的传递函数矩阵： 而 输出对输入向量(输入到输出)的传递函数矩阵： 其结构为 式中， 表示只有第 j 个输入作用时，第 i 个输出量 对第 j 个输入量 的传递函数。 例1-7 线性定常系统状态空间表达式为 求系统的传递函数矩阵。 解 1.3.3 正则（严格正则）有理传递函数（矩阵） 如果当 时， 是有限常量，则称有理函数 是正则的。若 ，则称 是严格正则的。 非正则传递函数描述的系