基于qt嵌入式跟踪系统的设计与研究-控制工程专业论文.docxVIP

学校代码 分 类 号  10701 TP39 学 号 1204122171 密 级 公开 西安电子科技大学 硕士学位论文 基于 Qt 嵌入式跟踪系统的设计与研究 作者姓名： 朱新刚 领 域： 控制工程 学位类别： 工程硕士 学校导师姓名、职称： 企业导师姓名、职称： 郭宝龙教授 奚玮工程师 提交日期： 2014 年 11 月 A Design and Research on QT Embedded Tracking System A thesis submitted to XIDIAN UNIVERSITY in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master in Control Engineering By Zhu xingang Supervisor: Guo baolong Xi wei November 2014 西安电子科技大学 学位论文独创性（或创新性）声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说 明并表示了谢意。 学位论文若有不实之处，本人承担一切法律责任。 本人签名： 日 期： 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究 生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于西安电子科技大学。学校有权 保留送交论文的复印件，允许查阅、借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分 内容，允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，获得学位 后结合学位论文研究成果撰写的文章，署名单位为西安电子科技大学。 保密的学位论文在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 导师签名： 日 期： 日 期： 摘要 摘要 西安电 西安电子科技大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE IV 摘要 机器视觉技术是近年来的研究热点，智能目标检测与跟踪有着极其重要的地 位。然而大多数目标检测算法在动态背景下不够准确，实时性较低。当目标受遮 挡、旋转、光照等更多因素影响时，一般的跟踪算法容易发生跟踪丢失，抖动等 现象。且受限于算法的高复杂度，产生巨大的计算量，目标的检测与跟踪算法难 以逃离大型计算机系统，致使在多样的移动设备中难以应用。 本文主要针对这些问题，提出了一种基于特征匹配的运动对消全局矢量估计 方法，对运动背景补偿，进而对运动目标进行准确性检测。提出了基于 Bhattacharyya 系数估计的局部特征更新方法，并结合卡尔曼滤波进行实时性跟踪。实验证明具 有良好的鲁棒性和实时性。最后，把此算法利用 Qt 跨平台开发工具开发成应用程 序，成功的移植到达芬奇 DM6446 开发板的嵌入式操作系统中。本文主要工作包 括以下几个方面： 学习并且研究了近些年目标检测与跟踪技术基本理论和最新算法，详细解析 了经典热门的特征点算子。研究了基于估计的卡尔曼滤波跟踪方法和粒子滤波跟 踪方法。介绍了嵌入式设备 DM6446 和开发工具 QT 的构架。 提出了一种动态场景下的目标检测算法。虽然用经典的算法，例如 SURF 和 SIFT 等来提取特征点，在有尺度、旋转、亮度等众多因素变化情况下具有一定程 度的稳定性。但是由于生成特征点速度缓慢，不利于实时性的检测。假定检测目 标在连续视频序列中相对平稳，本文使用基于 FAST 的 FREAK 特征算子筛选特征 点来提高检测速度。当目标外形较大时生成的局部特征点，影响全局矢量估计导 致检测失败，对于这种情况，运用 RANSAC 算法去除误匹配，结合网格法和运动 对消法求得补偿背景。最后，运用多帧差分、形态学滤波、阈值分割等方法能够 准确的检测提取出目标区域。 提出了一种动态场景下的目标跟踪算法。通常在视频序列中目标具有较强的 机动性，本文选用匹配和实效性较好的 Freak 特征算子。对于跟踪目标存在遮挡和 抖动的问题，采用卡尔曼滤波方法来对目标位置进行连续性估计。对于目标形变 会引起特征变化的问题，提出用 Bhattacharyya 系数估计目标的相似度，再来更新 局部特征点。实验证明本文提出的算法使得跟踪的准确度和实时性有了显著的提 高。 设计开发了一种嵌入式跟踪系统软件。利用 ruvia 公司提供的 DM6446 开发板 和开发套件构建了嵌入式开发环境，在 linux 操作系统环境下用 Qt