第2章系统数模型ppt课件.ppt

* 信号流图特征式的计算公式为 所有不同回路增益之和 所有任意两个互不接触回路增益乘积之和 所有任意3个互不接触回路增益乘积之和 为 除去与第 k 条前向通路相接触的回路增益项（即令接触的回路增益全置为零）以后的余项式 * 【例2】求图所示信号流图的传函 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ L1 L2 L3 * ⑤ ④ L5 L4 * 两两互不接触的回路为 特征式为 L5 L4 L1 L2 L3 * （2）列出各前向通道增益及其余子式 ① ② P1 P2 * （3）根据梅森公式写出总的传函 * 【例3】求图所示信号流图的闭环传递函数 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ ④ L1 L3 L2 L4 * 互不接触的回路是 所以，特征式为 L1 L2 L3 L4 * （2）各前向通道 ① ② ③ P1 P2 P3 * （2）闭环传函为 * 4 闭环系统传递函数的求解 反馈控制系统的结构图 * (1)前向通路传递函数 前向通道传递函数 假设N(s)=0 * (2)反馈回路传递函数 反馈回路传递函数 假设N(s)=0 * (3)开环传递函数 开环传递函数 假设N(s)=0 * (4)输出C(s)与输入R(s) 之间的传递函数 假设N(s)=0 * (5)输出C(s)与扰动N(s) 之间的传递函数 假设R(s)=0 利用闭环传递函数公式，直接可得 * (6)误差E(s)