工业机器人生产实训_打磨工站.doc

《生产线控制技术综合实训》评分表 课程名称： 生产线控制技术综合实训 设计题目： 产线控制系统机器人模拟打磨 班级： ZB02151学号： 30 姓名： 班级： ZB02151 学号： 42 姓名： 班级： ZB02151 学号： 29 姓名： 项目 评分比例 得分 平时 25% 报告 45% 答辩 30% 成绩 指导老师： 年 月 日 常 熟 理 工 学 院 电气与自动化工程学院 《生产线控制技术综合实训》报告 题目： 产线控制系统机器人模拟打磨 姓 名： 学 号： 班 级： ZB02151 指导教师： 起止日期： 2017/1/3-2017/1/11 目录 一.产线控制系统介绍与调试 4 1.1产线控制系统介绍 4 1.2产线运行前的调试 5 1.2.1消除HMI报警 5 1.2.2调试示教器 6 二.单元控制系统硬件介绍 7 2.1PLC控制柜构成部分 7 2.1.1空开的作用 7 2.1.2CPU的选择 8 2.1.3通讯模块EM277 8 2.2机器人打磨单元部分 8 2.3电气接线I/O分析 9 2.3.1plc控制灯以及电机的I/O口接线图 9 2.3.2plc控制机器人的I/O口接线图 11 三.PLC程序设计 13 3.1控制流程 13 3.2系统plc和机器人的I/O分配 14 3.3程序分析 15 3.3.1机器人程序号 15 3.3.2机器人程序段一 15 3.3.3机器人程序段二 15 3.3.4机器人在程序段三 16 四.机器人仿真与示教编程 16 4.1RobStudio软件介绍 16 4.2robstudio仿真案例 17 4.3示教编程及运行过程 22 五.上位机人机界面监控 24 六.收获与体会 27 七.参考文献 28 一.产线控制系统介绍与调试 1.1产线控制系统介绍 该产线系统由一个SIEMES 315 PN-DP PLC做主站，5个224 PLC 做从站，每一个224 PLC控制一个工作站，工作站与工作站之间转递信号通过EM277通讯模块与315 PN-DP PLC 连接，从而实现数据沟通如图1-2。每个PLC从站控制与其相对应地机器人单元，如图1-1。五个ABB机器人中，除了工站一机器人是IRB120，其余四个工站都是IRB1400，五个工位分别实现了上料的搬运，工件的焊接，工件打磨，对打磨后工件的瑕疵检测，负责料件成次品的分拣。出于安全考虑，每个工位的报警按钮在PLC中都是串联的，所以只要有一个报警，整个产线都会报警。 图1-1系统构成分布 图1-2网络分布 1.2产线运行前的调试 在运行机器人之前，首先要把各控制柜的报警信息消除，然后将机器人调到原点位置以及将示教器调到main函数位置。首先打开各个控制柜的上电按钮，由于调试时每个工位调试的步骤都是一样，在这里我就以工位三为例调试一下。 1.2.1消除HMI报警 上电后，控制面板和三色灯上会出现红色报警信号，所以先要消除报警信息。现将控制柜上的一排按钮开关打到手动和本地模式如图1-3； 图1-3手动和本地模式 此时点下人机界面上的报警信息会出现图1-4报警画面，按下复位按钮后再按下，直至所有报警信号消失。 图1-4人机界面报警信息 1.2.2调试示教器 在报警信息解除后，调试示教器，先把机器人控制柜打到手动,紧接着手握示教器，点击左上方，再按如下图1-5步骤操作，程序编辑器—调试—PP例行程序—MOVEHOME—使能键，按下使能键不松开再按下启动按钮，听到“啪”的一声表明操作成功，此时松开使能键。再调示教器上的PP至main，按下使能键，听到“啪”的一声操作成功，再将机器人控制柜打到自动，PLC控制柜上也打到自动和远程模式。再回到PLC0总控制柜上按下启动和复位按钮，然后回到工位上按下启动和复位按钮直到上方的三色灯跳至绿色，表明调试已成功。调试成功后按下最前面的按钮，整条产线便开始运作。 图1-5操作步骤 二.单元控制系统硬件介绍 2.1PLC控制柜构成部分 该单元控制柜里有 13个空开，一个24V开关电源，一个CPU224模块，二个扩展