控制系统的劳稳态误差.docVIP

3.5 控制系统的稳态误差 3.5 ?控制系统的稳态误差 描述控制系统的微分方程 ?????(3.73) 式（3.73）是一个高阶微分方程，方程的解可以表示为 ?????(3.74) 式中，前两项是方程的通解，而?是方程的一个特解。随时间的增大，方程的通解逐渐减小，方程的解y(t)越来越接近特解。当时，方程的通解趋于零 ????? 这时系统进入了稳定状态。特解是由输入量确定的，反映了控制的目标和要求。系统进入稳态后，能否达到预期的控制目的，能否满足必要的控制精度，要解决这个问题，就必须对系统的稳态特性进行分析。稳态特性的性能指标就是稳态误差。 3.5.1 ?稳态误差控制系统的误差可以表示为 ??????????????(3.75) 式中是被控制变量的期望值，y(t)是被控制变量的实际值，即控制系统的输出。稳定的控制系统，在输入变量的作用下，动态过程结束后，进入稳定状态的误差，称为稳态误差 图3.23 单位反馈和非单位反馈系统（a)单位反馈系统；（b)非单位反馈系统 在控制工程中，常用控制系统的偏差信号来表示误差。对图3.23（a)所示的单位反馈系统，误差与偏差的含义是相同的，即 ????????????(3.76) 式中r(t)为系统的给定值，也就是输出y(t)的期望值。单位反馈系统的稳态误差为: ?????????(3.77) 对图3.23（b)所示的非单位反馈系统，因为