《移动机器人原理与设计》第六移动机器人感知.pptVIP

第六章 移动机器人感知 移动机器人的传感器 不确定性的表示 特征提取 * 6.1 移动机器人的传感器 传感器的分类 根据传感器所采集内容的不同 内部传感器：如用于角度测量的角度传感器 外部传感器 ：如光强传感器 根据实现测量的方法的不同 主动传感器：如红外传感器 被动传感器：如摄像头 红外传感器 HS0038 （红外接收管） HS0038只是一个红外接收管，在实 际使用时须与红外发射管配对使用， 另外，红外接收管和红外发射管有两 种装配方式，即对射式和反射式。 HS0038管脚封装图 红外发射管发射电路 HS0038接收电路 ST188 特点： 采用高发射功率 红外二极管和高 灵敏度光电晶体 管组成。检测距 离可调整范围大， 4--13 mm可用。 采用非接触方式 。 ST188实物图 ST188封装及内部示意图 ST188应用电路图 超声波传感器 压电陶瓷超声波换能器（UCM—T40K1，UCM—R40K1） 超声波换能器外形图 超声波测距模块DYP-ME007 模块外形图 特点：工作电压：DC5V 静态电流：小于2mA 电平输出：5V（接收到回波时） ，0V 感应角度：不大于15度 感应距离：4cm--5m