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STARQ冲压线控制系统 操作手册 伟本机电（上海）有限公司 2013 年 9 月 Pa ge 1 o f 24 安 全 本系统是自动化程度很高的机电一体系统，系统精密，任何不当操 作均可能导致故障和危险，所以操作人员需仔细阅读本手册。在系统运 行时，严禁手或身体其他部位进入围栏范围之内，以免轧伤和损坏系 统；无关人员请远离现场，严禁随意操作，以确保安全。 在维修调整时，为确保安全，请务必按下紧急停止、关闭气源。以 确保人身与设备安全。 一、 机器人冲压线操作 1 自动操作 自动操作用于正常生产，在自动操作前，请根据需要设置各生产参数 （只可有密码 的人员设定）。 2 操作前准备 2.1 确认主电源三相380V 电压及气路气压正常，系统中无异物。 2.2 开启动力柜上的主电源断路器和各控制柜断路器及所有的空气开关。 2.3 开启中央监控计算机、所有机器人和压机。机器人上电后，对应的远程控制箱上 电完成。 Pa ge 2 o f 24 2.4 保证生产区域内没有操作人员，且安全门和卷帘门都处于关闭状态。 3 开机顺序 3.1 主动力柜上电 3.2 7个机器人上电。 3.3 PLC控制柜上电 3.4 中控机上电。 4 操作流程 4.1 更换模具、机器人端拾器（共用端拾器不用换），开启气源并保证气路畅通。 4.2 垛料小车换料，放置好分张器。 图1-1 4.3 手动执行拆垛机器人R1相应之程序，如果本次放料位置、板料厚度与示教时不 同，则需重新示教、编程，主要是ST1_TOP点（左）、ST2_TOP点 （右）、TB_ST1_HP1 点 （左）、PICKUP_ST1 点（左）、TB_ST2_HP1 点（右）、PICKUP_ST2 点（右）、DBK_ST1 （左）、DBK_ST2 （右）、CENTER点、LOAD_WS_IN_HP 点、LOAD_WS_IN 点的示教、修改。 运行机器人确认轨迹合理。 （注意端拾器不要与磁性分张器发生碰撞） 4.4 调出每台机器人各相应之程序 （拆垛机器人R1除外），手动运行程序，确认位 置、轨迹及取件牢固等事宜。（注：机器人位置、轨迹确认要注意几点，一是PP_IN_2 点、PICKUP 点、PP_OUT_1 三点位置确认，还有FP_IN_2 点、DROPOFF 点、FP_OUT_1 三 点位置确认；二是确认机器人轨迹与压机、模具有无干涉，特别是WP_PP 点、ST_PP 点、 WP_FP 点、ST_FP 点，另外，这四点，带工件的点一定要比没带工件的点远离压机和模 具；三是机器人运行轨迹尽量要平滑。） 4.5 在每次更换板料后，要根据板料形状和位置手动打开/关闭R1、R2 机器人端拾器 共用吸盘上的节流阀，以保证机器人能正常抓取板料。 图1-2 图1-3 4.6 各机器人调出 CELL 主程式，并手动运行至HOME 点，将机器人模式选择开关旋 转到外部自动模式 （如下图1-4/1-5示）。 Pa ge 3 o f 24 图1-4 图1-5 4.7 确认压机状态正常。 4.8 确认安全门、卷帘门关闭，运料小车板料检知传感器放置正确。 4.9 各压机模式选择到行程、自动化， 4.10启动线尾皮带机。 4.11确认 WINCC 运行正常，用户登陆 （LOGIN），检查整线状态是否与监视系统相 符，正常后，选择与当前模