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第7章 系统的状态变量分析 7.1 状态变量与状态方程 7.2 连续时间系统状态方程的建立 7.3 离散时间系统状态方程的建立 7.4 连续时间系统状态方程的求解 7.5 离散时间系统状态方程的求解 7.6 系统的可控制性与可观测性 7.1 状态变量与状态方程 7.1.1 系统用状态变量描述的基本术语 1．状态 状态可理解为事物的某种特征。状态发生了变化就意味着事物有了发展和变化，所以状态是划分阶段的依据。系统的状态就是指系统的过去、现在和将来的状况。当系统的所有外部输入已知时，为确定系统未来运动，必要与充分的信息的集合叫做系统的状态。状态通常可以用一个数（变量）或一组数来描述。 2．状态变量 状态变量是指一组最少的变量，若已知它们在t0时的数值，则连同所有在t≥t0时的输入就能确定在t≥t0时系统中的任何运动状态。需要指出的是，通常系统中这样一组变量并不一定是唯一的。 3．状态向量 将n阶系统中的n个状态变量λ1(t)，λ2(t)，…，λn(t)，排成一个n×1阶的列矩阵λ(t)，即 此列矩阵λ(t)即称为n维状态向量，简称状态向量 。由状态变量的定义可知，当