最少拍控制系统实验报告.docVIP

计算机控制技术 --基于Matlab的最少拍控制系统设计 学 院： 计算机科学与技术 班 级： 计科0902班 学 号： 姓 名： 指导老师： 日 期： 2012年12月15 一、实验目的： 1．学习使用Matlab设计最少拍控系统的方法； 二、实验工具： X86系统兼容型计算机、MATLAB 软件。 三、实验内容： 1．实验原理 最少拍设计，是指系统在典型输入信号（如阶跃信号、速度信号、加速度信号等）作用下，经过最少拍（有限拍）使系统输出的系统稳态误差为零。因此，最少拍控制系统也称最少拍无差系统或最少拍随动系统，它实质上是时间最优控制系统，系统的性能指标就是系统调节时间最短或尽可能短，即对闭环Z传递函数要求快速性和准确性。下面以一个具体实例介绍最少拍系统的设计和仿真。 考虑图1所示的采样数字控制系统，被控对象的脉冲传递函数为 图0 最少拍采样数字控制系统 设采样周期T=1s ，首先求取广义被控对象的脉冲传递函数： 广义被控对象 我们知道，最少拍系统是按照指定的输入形式设计的，输入形式不同，数字控制器也不同。因此，对三种不同的输入信号分别进行考虑： 单位阶跃信号： 计算可得到最少拍数字控制器为 检验误差序列： 由误差的变换函数得知，所设计的系统当k1后，e（k）=0就是说，一拍以后，系统输出等于输入，设计正确。 ② 单位速度信号： 原理同上，我们可以得到： 检验误差： 从E(z)看出，按单位速度输入设计的系统，当k大于等于2之后，即二拍之后，误差e（k）=0，满足题目要求。 单位加速度信号： 可知，按加速度输入信号设计的系统当k大于等于3，即三拍之后，误差e（k）=0。 2．实验设计 将所得结果分别用Matlab中的Simulink 工具箱进行仿真，并将输入、输出和误差三条曲线放置在同一图像内，比较三种情况下的跟随特性。 四、实验步骤： 在三种输入（单位阶跃/速度/加速度）分别作用下，运用Simulink 对其控制结果进行仿真。 （a）有波纹控制系统 ① 单位阶跃信号： 系统Simulink 仿真模型框图如图1 所示： 可得更加清晰的仿真结果如图1-1所示： 图1 单位阶跃信号输入时最少拍控制系统 将示波器的数据存为矩阵形式，命名为y1 在Matlab 命令窗口输入： plot(tout(:,1),y1(:,2:4)); hold on,legend( 输入,误差,输出) 可得输入、输出和误差三条曲线结果图如下所示： 图1-1 单位阶跃信号输入时系统的仿真结果 ② 单位速度信号： 控制系统Simulink 框图如图2 所示： 图2 单位速度信号输入时最少拍控制系统 将示波器的数据存为矩阵形式，命名为y2 在Matlab 命令窗口输入 plot(tout(:,1),y2(:,2:4)); hold on,legend( 输入,误差,输出) 仿真结果为 图2-2 单位速度信号输入时系统的仿真结果 ③ 单位加速度信号： 控制系统Simulink 框图如图3 所示： 图3 单位加速度信号输入时最少拍控制系统 将示波器的数据存为矩阵形式，命名为y3 在Matlab 命令窗口输入 plot(tout(:,1),y3(:,2:4)); hold on,legend( 输入,误差,输出) 仿真结果图如图3-3 所示。 图7 单位加速度信号输入时系统的仿真结果 （b）无波纹控制系统 》》无波纹最小拍控制器的计算 （1）带零阶保持器的广义被控对象为通过matlab，z变换程序为 np=[0 0 10]; dp=[1 1 0]; hs=tf ( np, dp); hz=c2d(hs,1) 结果为 Transfer function: 3.679 z + 2.642 ---------------------- z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 即 （2）无波纹最小拍控制器D（z） 根据G(z)，对象有一个纯迟后因子v=1,一个零点，两个极点，单位速度信号,所以q=1，则闭环脉冲传递函数为 由 得系数，，则系统脉冲传函为 误差脉冲传函为 由得设计的控制器为 ①单位阶跃信号 》》无波纹最小拍控制系统框图 控制系统整体框图 》》无波纹最小拍控制系统Matlab仿真 通过Matlab观察阶跃输入响应输出程序如下 num=[