Pioneer移动机器人开发平台使用介绍.pdf

目录 一、简介 3 二、Pioneer 移动机器人开发平台硬件介绍 4 2.1 开发平台的机械结构 4 2.2 Pioneer 移动机器人硬件结构 4 2.3 Pioneer 移动机器人开发平台主机 5 2.4 视频采集卡 5 2.5 CCD 摄像机 6 三、Pioneer 移动机器人开发平台软件件结构 7 3.1 Pioneer 移动机器人开发平台软件结构 7 3.2 Pioneer 移动机器人平台开发软件 7 3.3 视频采集卡 SDK 8 四、Pioneer 移动机器人开发平台安装说明 10 4.1 载体-Pioneer 移动机器人10 4.2 躯干11 4.3 电源模块 12 4.4 硬盘架13 4.5 工控机架 14 4.6 工控机外壳 17 4.7 工控机外接线 19 4.8 手臂控制箱 20 4.9 颈部20 4.10 头部22 4.11 电池23 4.12 串口控制线 24 4.13 无线网卡 25 4.14 其他外设 25 一、简介 Pioneer 是美国 MobileRobots 公司推出的一款移动机器人，现已被广泛用于 全球各大高校、研究所。Pioneer 按移动方式可分为以下两种：DX 型和 AT 型。 图 1 为 Pioneer3 DX 的示意图，图 2 为 Pioneer3 AT 的示意图。 图1 Pioneer3 DX 图2 Pioneer3 AT Pioneer 移动机器人的具体信息可以在 MobileRobots 公司的官方网站找到。 MobileRobots 公司：/ Pioneer3 DX ：/ROBOTS/p2dx.html Pioneer3 AT ：/ROBOTS/p2at.html 本实验室的 Pioneer2 DX 移动机器人有着强大的运动控制功能，但是它自带的微 机系统已经比较落后，用 Pioneer 自带的图像采集卡采集图像延时达到2～3 秒， 无法满足实时图像的需要 。而且，尽管 Pioneer 有着各种配件，比如激光传感器、 小型机械手臂等，但是 Pioneer 本身通用型接口很少，这些配件一般通过专门的 接口和 Pioneer 连接，而且其开发语言和工具也只能用于专门的 Pioneer 配件， 可移植性不强，无法把技术用在其他项目中。因此，有必要搭建一个开发平台， 提升 Pioneer 的运算处理能力，同时扩展接口及开发环境，使之成为一个通用的 开发平台，在其上可进行各种通用传感器的开发，并能移植到其他项目中去。 二、Pioneer 移动机器人开发平台硬件介绍 2.1 开发平台的机械结构 本开发平台由机体、手臂及控制箱、头部三大部分组成。图 3 为其 3D 示意 图。 图3 开发平台机体、手臂及控制箱、头部3D 示意图 考虑到 Pioneer 是一种小型移动机器人，其承重能力只有 23KG ，因此只能选用 比较轻的材料。本开发平台选用的是有机玻璃材料。 2.2 Pioneer 移动机器人硬件结构 图4 Pioneer 移动机器人硬件结构图 图 4 为 Pioneer 移动机器人硬件结构图 。 2.3 Pioneer 移动机器人开发平台主机 本开发平台选用高性能工控机作为主机 。同时提供了多种通用接口可供开发 使用 。 主机性能参数： CPU ：Intel 双核 2.4G 内存：800MHZ 2G 网络：10/100Mbps 以太网控制器以及 54MbpsUSB 无线网卡 集成 Intel GMA950 图形处理核心 看门狗定时器 ：256 级，可编程 1-255 秒/分，超时中断或系统复位 标准接口： 1 个 FDD 接口、8 个 USB2.0 接口、2 个 SPP/EPP/ECP 并口 10 个串口(其中 COM2 可选 RS-232/485 ）、1 个 PS/2 键盘/ 鼠标 1 个 PCI 槽（支持 3 个 P