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§7.1 引言 ;离散系统举例：;2. 计算机监督控制系统 (SCC—Surveillance Computer Control System);3. 集散控制系统 (TDC—Total and Distributed Control) ;离散系统方块图 ;DDC系统;§7.2 采样过程的数学描述 ; 采样开关经一定时间T 重复闭合，每次闭合时间为 ，且 T 。;采样过程图 ;（2）用 表示脉冲发生的时间;二、采样定理 ;;假设连续信号x(t)的频谱 ;谱线搭接的情况： ;（2）采样定理（Shannon定理） ;三、信号恢复 ;零阶保持器的频率特性 ;;结论：;;说明：;二、Z 变换方法 ;解1：; 解2:;解3:;;2.部分分式法 ;利用部分分式法求取正弦函数sinwt 的Z变换 ;解:;3.留数计算法 ;;求 x(t)=t 的Z变换 ;求x(t)=te-at 的Z变换 ;已知X(s)= ，求X(z) ;三、Z变换性质 ;超前定理;3.复平移定理;例7-11 已知 ,求X(z)。 解： ;4.复域微分定理;例7-12 已知x(t)=t3,求X(z)。 解:;5.初值定理;6.终值定理 ;;四、Z反变换 ; 求X(z)= 的反变换，其中e-aT =0.5 ; 求 的Z反变换 ; 求 的Z反变换 ;作业 (22/11);§7.4 离散系统的数学描述 ;递推法：; 用Z变换解差分方程;求z反变换; 设离散系统的差分方程为 ;二、脉冲传递函数（z传递函数） ;在采样时刻;脉冲传递函数;说明：;已知 ，求z传递函数G(z) ;系统如图：;输出函数的z变换为：;三、开环系统的z传递函数 ;(2)??串联环节之间有采样器;四、闭环系统z传递函数 ;例7-17 设闭环系统结构图如图所示。求系统输出的z变换 ;例7-18. 求离散系统的脉冲传递函数 ;列方程：;假定输入r(t)=0,得离散控制系统的结构图：;例7-19 采样系统如图，求闭环脉冲传递函数，并求系统在单位阶跃下的输出脉冲序列，设采样周期T＝0.1秒。;所以 ;例题 已知离散控制系统结构，分析离散系统稳定性与采样周期的关系。;代入上式，经整理得到 (T-Ta)W2+ 2aTW+ 4 –T –Ta = 0 从而求得使系统稳定的T的取值范围;y*(t)=0.368δ(t-1)+1δ(t-2)+1.399δ(t-3)+ 1.399δ(t-4)+1.147δ(t-5)+0.894δ(t-6)…;y*(t)=3.02δ(t-T)-2.12δ(t-2T)+5.38δ(t-3T) -4.89δ(t-4T)+8.74δ(t-5T)-9.07δ(t-6T)+… 其输出响应与采样周期关系如下: ;五、z变换法的局限性 ;作业（25/11）;§7.5 离散控制系统的分析 ;稳定条件的对应关系 ;例7-20 Tu=100ms, T=100ms, k=10, 判断稳定性;;2. 代数判据 ;当x2+y2=1 对应z平面单位圆 u=0 即w平面上的虚轴; ;方法为：;例7-21 离散系统如图所示，采样周期T=1秒， 分析离散控制系统的稳定性;由1+A(z)=0得;例7-22 系统结构如图。T=0.1，求使离散系统稳定的K值范围。;二、离散系统的瞬态响应;1、极点位于Z平面单位圆内和圆外实轴上时;2、极点位于Z平面单位圆内和圆外复平面上时;闭环极点分布对瞬态响应的影响 ;三、z平面上的根轨迹 ;例7-23 采样周期T=1s, 作以k为变量的根轨迹。;;四、 采样系统的稳态误差;1. x(t)=1(t) 时的稳态误差;2. x(t)=t 时的稳态误差;3. x(t)=0.5t2输入时的稳态误差; 以静态误差系数表示的稳态误差;7.7 数字控制器设计; 按最少拍的设计原则，希望E(z)级数展开式为有限项且越少越好。 E(z)的级数展开与输入信号Xr(z)形式有关。;1.单位阶跃输入; 系统在单位阶跃作用下，选择D(z)使 Φe(z)=1-z-1, ;输出Z变换为Y(z)=z-1+z-2+z-3+…;2.单位斜坡函数输入; 单位阶跃、单位斜坡