基于SLAM的多机器人导航、避障系统设计教学课件.ppt

大学生创新创业计划 基于SLAM的多机器人导航、避障系统设计 制作团队： 李乾、陈春龙、刘文凯、杨培培、赵欣哲 研究意义 国内外研究现状及发展动态 研究内容 创新点与项目特色 技术路线及拟解决问题 项目研究进度安排 研究意义 自主移动机器人 自主导航 未知环境中创建地图 国防、社会经济和科学技术 研究内容 多机器人群集控制 基于卡尔曼滤波器的跟踪方法 数据的关联 基于特征的几何表示方法和基于拓扑图的混合表示法 地图的表示方法 采用基于稀疏信息矩阵的kalman滤波算法该算法在全局上保留了与机器人相关性最强的特征.在不增加计算负担的情况下,提高算法的精度及一致性，提高算法的估计精度。 对两个特征标志进行匹配, 确定它们是否对应环境中的同一物体，在SLAM中需要完成新特征标志的检测、特征标志的匹配以及地图之间的匹配 技术路线 5 1 2 3 4 构建混合地图 扩维、矩阵稀疏化 硬件设备配置 单机器人SLAM的实现 一致性控制算法 创新与项目特色 creation 1、建立基于特征地图和拓 扑地图的混合地图 2、基于稀疏信息矩阵的kalman滤波算法 3、研究基于一致性的多机器人的集群控制算法 4、实现机器人系统设计的小型化和智能化 研究进度安排 生成仿真地图 改进算法 仿真程序的实现 单机器人SLAM的实现 多机器人SLAM的实现 Thank You 谢谢观看