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风力摆控制系统论文 　　风力摆控制系统 　　摘 要 　　本文设计和实现的风力摆控制系统一种双输入，双输出闭环控制系统。系统通过调节风机转速实现风力摆按照一定规律运动，激光笔画出所要求的运动轨迹，而以风力摆的摆角作为调节风机转速的参数。本系统以STM32F103单片机为控制核心，包括电源模块，单片机控制模块、按键选择模块、声光报警模块、风机驱动模块、角度检测模块。由按键选择风力摆的工作模式，单片机通过驱动控制风机转速，改变风力摆的摆角。陀螺仪检测风力摆的摆角并将数据反馈给单片机，对此数据进行卡尔曼滤波和PID控制算法处理后，单片机声光报警，输出PWM波控制驱动调节风机转速。软件部分应用C语言实现系统的基本功能。 　　　　关键词:风力摆;陀螺仪;卡尔曼滤波;PID控制算法 　　1 　　1 方案论证与比较 　　1.1 总体方案设计 　　本系统以STM32F103单片机为控制核心，包括电源模块，单片机控制模块、按键选择模块、声光报警模块、风机驱动模块、角度检测模块。采用直流开关电源给驱动和单片供电，驱动将电压稳压后给风机供电。由按键选择风力摆的工作模式，单片机通过ULN2003驱动模块控制风机转速，改变风力摆的摆角。MUP—6050陀螺仪检测风力摆的摆角并将数据反馈给单片机，对此数据进行卡尔曼滤波和PID控制算法处理后，单片机声光报警，输出PWM波控制驱动模块调节风机转速。