水下机器人 毕业论文.docVIP

海底机器人的三维设计和动态仿真 第 PAGE 30页 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc200869349 1 绪论 PAGEREF _Toc200869349 \h 1 HYPERLINK \l _Toc200869350 1.1 研究意义 PAGEREF _Toc200869350 \h 1 HYPERLINK \l _Toc200869351 1.2 AUV介绍 PAGEREF _Toc200869351 \h 2 HYPERLINK \l _Toc200869352 1.3 国内外AUV研究动态 PAGEREF _Toc200869352 \h 2 HYPERLINK \l _Toc200869353 1.4 动态仿真研究现状 PAGEREF _Toc200869353 \h 3 HYPERLINK \l _Toc200869354 1.5 本文主要研究内容 PAGEREF _Toc200869354 \h 4 HYPERLINK \l _Toc200869355 2 AUV总体设计和三维建模 PAGEREF _Toc200869355 \h 6 HYPERLINK \l _Toc200869356 2.1 形体的选择 PAGEREF _Toc200869356 \h 6 HYPERLINK \l _Toc200869357 2.2 设计内容 PAGEREF _Toc200869357 \h 6 HYPERLINK \l _Toc200869358 2.3 三维建模 PAGEREF _Toc200869358 \h 7 HYPERLINK \l _Toc200869359 3 AUV的动力学分析 PAGEREF _Toc200869359 \h 10 HYPERLINK \l _Toc200869360 3.1 坐标系 PAGEREF _Toc200869360 \h 10 HYPERLINK \l _Toc200869361 3.2 定义运动参数 PAGEREF _Toc200869361 \h 10 HYPERLINK \l _Toc200869362 3.3 受力分析 PAGEREF _Toc200869362 \h 11 HYPERLINK \l _Toc200869363 4 推进器动态仿真 PAGEREF _Toc200869363 \h 16 HYPERLINK \l _Toc200869364 4.1 ADAMS仿真 PAGEREF _Toc200869364 \h 16 HYPERLINK \l _Toc200869365 4.2 FLUENT仿真 PAGEREF _Toc200869365 \h 20 HYPERLINK \l _Toc200869366 4.2.1 理论基础 PAGEREF _Toc200869366 \h 20 HYPERLINK \l _Toc200869367 4.2.2 仿真前期准备 PAGEREF _Toc200869367 \h 21 HYPERLINK \l _Toc200869368 4.2.3 FLUENT数值模拟计算 PAGEREF _Toc200869368 \h 23 HYPERLINK \l _Toc200869369 5 总结 PAGEREF _Toc200869369 \h 29 HYPERLINK \l _Toc200869370 参考文献 PAGEREF _Toc200869370 \h 30 HYPERLINK \l _Toc200869371 致谢 PAGEREF _Toc200869371 \h 31 HYPERLINK \l _Toc200869372 附图 PAGEREF _Toc200869372 \h 32 1 绪论 1.1 研究意义 今天的人类正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正日益减少。为了生存和发展，人们必须寻找新的物质来源，海洋应当是首选。 海洋是一个巨大的资源宝库，开发蓝色国土，拓展生存和发展空间，“人类重返海洋”将成为全球经济发展的大趋势。世界沿海国家和地区正在进入全面开发利用海洋的新时期，美、俄、中、英、法、日、加拿大、韩、印度以及东盟诸国等140多个国家相继制定海洋科技发展和海洋开发计划，采取具体措施加快抢占海洋科技的制高点，海洋开发已成为全球产业进步的重要标志，海洋经济已成为全球经济发展的重要增长点。海洋是强国之本。谁掌握了海洋，谁就掌握了经济发展的未来。没有强大的海洋科技事业，没有强大