自动控制原理（第2版）孙炳达第3章.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析方法 3.1 典型输入信号和时域性能指标 3.2 一阶性能分析 3.3 二阶性能分析 3.4 高阶性能分析 3.5 稳定性分析及代数判据 3.6 稳态误差分析及计算 3.1 典型输入信号和时域性能指标 时域分析法是根据描述系统的微分方程或传递函数，直接求解出在某种典型输入作用下系统输出随时间t变化的表达式或其它相应的描述曲线,来分析系统的稳定性、动态特性和稳态特性。 一、典型输入信号 1.阶跃信号 数学表达式 当A=1时，称为单位阶跃信号 2.斜坡信号 数学表达式 当A=1时，称为单位斜坡信号 3.抛物线信号 数学表达式 当A=1时，称为单位抛物线信号 4.脉冲信号 数学表达式 当A=1时， 称为单位理想脉冲信号 5.正弦信号 数学表达式 二、时域性能指标 （以单位阶跃信号输入时，系统输出为主要特征量） （1）动态性能指标 上升时间tr：响应曲线从零到第一次达到稳态值所需要的时间。 峰值时间tp：响应曲线从零到第一个峰 值所需要的时间。 调节时间ts：响应曲线从零到达并停留在稳态值的 或 误差范 围所需要的最小时间。 超调量 ：系统在响应过程中，输出量的最大值超过稳态值的百分 数。 为 时的输出值。 （2）稳态性能指标 稳态性能指标用稳态误差ess来描述，是系统抗干扰精度或抗干扰能 力的一种量度。 3.2 一阶系统分析 一、一阶系统 用一阶微分方程描述的系统。 二、一阶系统典型的数学模型 微分方程 传递函数 三、典型输入响应 1.单位阶跃响应 y(t)的特点： （1）由动态分量和稳态分量两部分组成。 （2）是一单调上升的指数曲线。 （3）当t=T时，y=0.632。 （4）曲线的初始斜率为1/T。 性能分析： （1）超调量 不存在。 （2）ts=3T或4T。 y(t)的特点： （1）由动态分量和稳态分量两部分组成。 （2）输入与输出之间存在跟踪误差，且误差值等于系统时间常数“T”。 三、线性定常系统的重要特性：系统对输入信号微分（积分）的响应，就等于该输入信号响应的微分（积分）。 3.3 二阶系统分析 一、二阶系统 用二阶微分方程描述的系统。 二、二阶系统典型的数学模型 例： 对应的系统结构图： 对应的微分方程： 例 有一位置随动系统，结构图如下图所示，其中K=4。 （1）求该系统的自然振荡角频率和阻尼比； （2）求该系统的超调量和调节时间； （3）若要阻尼比等于0.707，应怎样改变系统 放大倍数K？ 解（1）系统的闭环传递函数为 写成标准形式 可知 （2）超调量和调节时间 （3）要求 时， 四、提高二阶系统动态性能的方法 1.比例——微分（PD）串联校正 未加校正网络前： 加校正网络后： 校正后的等效阻尼系数： 加校正网络后： 校正后的等效阻尼系数： 两种校正方法校正后等效阻尼系数： 由于 可得 由于阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态性能。 3.4 高阶系统分析 一、高阶系统 数学模型为三阶或三阶以上的系统。 二、高阶系统的数学模型 其中 ~ 闭环传递函数极点；q为实极点个数；r为共轭极点对数； 闭环传递函数零点。 三、单位阶跃响应 作拉氏反变换后得 四、闭环主导极点的概念： 距离虚轴最近，又远离零点的闭环极点，在系统过渡过程中起主导作用，这个极点称为主导极点。 主导极点若以共轭形式出现，该系统可近似看成二阶系统；若以实数形式出现，该系统可近似看成一阶系统。 3.5 稳定性分析及代数判据 一、稳定的概念及条件： ⒈ 稳定概念：如果系统受扰动后，偏离了原来的工作状态，而当扰动取消后，系统又能逐渐恢复到原来的工作状态，则称系统是稳定的。 ⒉ 稳定条件：系统特征方程式所有的根都位于ｓ平面虚轴的左半平面。 二、判定