孙博文-12011122-MATLAB期末作业最终版.doc

PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 MATLAB期末作业 学院：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 班级：机制一班 姓名：孙博文 学号 指导教师：冯长水 1. 某种机械手型机器人控制系统为单位负反馈系统，其开环传递函数为： 。 绘制机械手控制系统的根轨迹曲线； 确定使闭环系统稳定时K的取值； 若，要求采用根轨迹校正，使校正后系统的静态误差系数，闭环主导极点满足阻尼比，自然振荡角频率，同时使用Simulink仿真（示波器）验证。 绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线、单位脉冲响应曲线和根轨迹。 解：（1）程序： num=1; %得到分子 den=conv([1 5 0],[0.15 1]); %得到分母 G=tf(num,den); %原系统传递函数 rlocus(G)