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本章主要内容：系统和元件数学模型的建立传递函数的概念结构图建立及化简信号流图的概念及流图总增益的计算 牛牛文库文档分享§2-1 数学模型§2-1 数学模型数学模型:描述系统各变量之间关系的数学表达式。 动态模型：描述系统动态过程的方程式。 如微分方程、偏微分方程、差分方程等。 静态模型：在静态条件下(即变量的各阶导数为零)，描述 系统各变量之间关系的方程式。物理、化学规律建模途径：理论推导法——通过对系统本身机理的分析，确定模型的结构 和参数，从理论上推导数学模型。实验测试法——通过测量大量输入、输出数据，推断数学模型。 牛牛文库文档分享 §2-2 系统微分方程式的建立建模的一般步骤：(1)确定输入变量和输出变量;(2)根据物理或化学定律，列出系统(或元件)的原始方程式；(3)找出中间变量与其它因素的关系式；(4)消去中间变量， 得到输入输出关系方程式；(5)若所求输入输出关系为非线性方程，则需进行线性化； (6) 标准化。将输入项及各阶导数放到方程的右边，将输出项及各阶导数放到方程的左边，然后按降幂的顺序排列。 牛牛文库文档分享B— 阻尼系数 （3）代入上式并整理f2 (t) = Ky(t) K— 弹性系数 建模举例1弹簧—质量—阻尼器系统 输入——f (t) 输出——y(t) 试写出系统在外力f (t)作用下的运动方程式（1）列出原始方程式（2）消去中间变量 阻尼